基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

文本挖掘及其在信息内容安全中的应用

文本挖掘是数据挖掘的重要内容之一,对于信息的获取和知识的发现具有十分重要的意义,同时也是维护互联网信息内容安全的重要手段。对文本挖掘技术和信息内容安全的基本概念和理论进行系统地归纳并对相关前景进行了展望。研究分析了文本挖掘和信息内容安全的定义及文本挖掘与现有的数据挖掘和自然语言处理进行了对比;深入总结分析了文本挖掘的数据预处理、挖掘分析以及可视化过程中涉及到的关键技术和文本挖掘在信息内容安全领域的相关应用;研究新的文本特征表示模型、发展全新的非结构化的文本挖掘算法和构建融合大数据处理、自然语言处理、数据挖掘、图像处理、模式识别相集成的文本挖掘综合系统是提升文本挖掘性能的重要方向。     

融合倾斜仪数据的盾构姿态严密解算模型

推导了倾斜仪与盾构的严密标定模型;将倾斜仪采集的双轴角度数据视为平面点云,推导了倾斜仪角度数据的稳健估计方法;在前述模型方法的基础上,利用最小二乘配置方法建立了倾斜仪与棱镜数据融合的严密联合解算模型.最后,通过试验对上述模型方法进行了分析验证.结果证明,提出的盾构姿态解算模型正确可行.     

实现船舶稳性的多油舱自适应调度算法及仿真

针对油舱对船舶浮态与稳性的影响，研究了保持船舶稳性的多油舱自适应调度控制算法，并用WinCC (Windows Control Center)组态软件编写了船舶自动浮态调整仿真系统。在系统架构上，采用布尔逻辑表构建了油舱、泵、管路之间的连通关系，并根据浮态方程计算出舱群之间的调驳油量，再根据多变量多约束的自适应优化调度算法实现了油舱驳油过程中浮态的平衡。仿真结果表明调度算法可以对船舶的浮态进行有效调整，并保持船舶稳性，避免了由油舱油量分布不均给船舶带来的不利影响，保障了航行安全。     

煤炭残余甲烷量特征实测研究

通过实验室测试方法对120个煤样的甲烷含量进行了研究,并与国外煤炭甲烷含量测试结果进行了对比分析.研究表明:煤炭中甲烷残余量变化很大,总体上在0.2~5 cm~3/g,其中中国煤炭平均为2.24 cm~3/g,国外煤炭平均为1.08 cm~3/g.煤炭中甲烷残余量受煤级、挥发分和煤样粒度等因素影响,甲烷残余量随煤变质程度的增加呈现先增后减的规律.     

尾矿库淋滤液中氟垂向迁移的土柱淋滤试验

淋滤液引起地下水系统污染问题口益突出.本文针对承钢双大尾矿库淋滤液引起地下水氟污染问题展开研究,通过现场勘探、取样,以及尾矿砂矿物成分和粘粒含量分析,在此基础上进行室内土柱淋滤试验以模拟氟在尾矿砂中的迁移过程,研究其迁移行为特征和影响因素.研究结果表明,由于尾矿砂矿物成分中铁绿泥石和正长石等粘土矿物居多,是氟的良好吸附...     

关于社会主义新农村建设有关问题的辩证思考

建设社会主义新农村既是一个涉及到经济、政治、文化和社会建设等方面的系统工程,又是一个包含着理念、战略和实践等多重规定在内的综合课题。有必要对涉及社会主义新农村建设的价值取向、个性特征和主体选择等根本性问题进行理性分析,从目标与目的的关系、共性与个性的关系、内容与形式的关系、主导与主体的关系、阶段与过程的关系等方面进行深入的辩证思考。     

LAGE-1DNA肿瘤疫苗的抗肿瘤治疗效果研究

以LAGE-1转染EMT6构建小鼠乳腺癌肿瘤模型;将BalB/c小鼠随机分为4组,以pcDNA3.1/LAGE-1及对照pcDNA3.1分别接种实验组和对照组各三次.于末次免疫后10 d在小鼠左背部、右背部皮下分别种植EMT6肿瘤细胞和EMT6/LAGE1肿瘤细胞．荷瘤后观察成瘤时间、肿瘤大小,并对小鼠脾细胞进行CTL细胞杀伤活性实验来观察DNA疫苗引起的免疫反应.结果显示LAGE-1DNA疫苗在体内能诱导有效的特异性肿瘤免疫应答,该疫苗简便有效.     

基于直方图对二值图像无损数据隐藏算法的改进

提出一种改进基于游程编码和直方图对二值无损数据隐藏算法的新方法.先对载体二值图像进行"与"操作或"异或"操作的预处理,再利用基于游程编码的直方图对的二值图像无损数据隐藏方法进行数据嵌入.实验表明,该方法在嵌入容量和视觉效果都优于改进前的方法.