基于分块矩阵的6R机器人实时逆解算法

为提高6R机器人逆运动学求解的强实时性,提出了一种基于分块矩阵相乘来求解逆运动学的方法。将复杂的6个矩阵方程转换为含有6个未知变量的8个纯代数方程来进行求解,并在方程简化过程中引用符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差。通过方程组的优化,可避免第3关节变量求解中产生增根的情况。试验结果表明,在同等精度要求下,该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.009 7 ms,能够满足机器人的在线控制要求。     

电沉积Cr/ZrO_2复合镀层的结构和摩擦性能

采用复合电沉积工艺制备Cr/ZrO2纳米复合镀层,分别用扫描电子显微镜(SEM)、扫描电子显微镜附带能谱仪(EDS)、X线衍射(XRD)等技术较系统地研究了Cr/ZrO2纳米复合镀层的表面形貌、成分、结构和耐磨性。研究结果表明:复合镀层的中ZrO2的复合量质量分数为1.47%,在ZrO2纳米粒子的弥散强化作用下,Cr/ZrO2复合镀层无裂纹,组织致密,结构呈现明显的非晶态特征;在干摩擦条件下,纳米Cr/ZrO2复合镀层的摩擦性能明显优于3价铬镀层的摩擦性能;纳米Cr/ZrO2复合镀层的磨损主要表现为疲劳磨损特征,而3价铬镀层的磨损机制为磨料磨损。     

超长钻孔灌注桩施工过程中发生事故的原因及对策

超长钻孔灌注桩由于孔深较深,在施工过程中风险较大,易发生事故,本文结合几座特大桥的的施工实践,分析了发生事故的原因,提出了处理措施,对超长钻孔灌注桩的施工具有一定的指导意义。     

一种软件无线电中的中频高速数据采集系统的实现

讨论软件无线电的核心技术之一的中频数字化处理技术,分析其工作原理并利用ICS-554设计出一套高速数据采集系统,进行了试验验证.     

微氧环境抑制硫酸盐还原反应作用研究

采用含高浓度硫酸盐抗生素废水,对比分析了自然厌氧及微氧水解酸化反应器硫酸盐还原反应,考查了微氧环境对硫酸盐还原反应的抑制作用及其对环境条件的改善.结果表明,系统ORP为-100 mV是影响硫酸盐还原反应的转折点,微氧环境及其所引起的高ORP(-50~50 mV)能够导致SRB失活死亡,抑制硫酸盐还原反应的发生,致使出水硫酸盐浓度大幅升高,而去除的硫酸盐主要用于生物体合成,只有10%~30%.出水中硫化物和气相中H2S质量浓度均降低到了未检出水平,较好地消除了硫化物的毒害作用,极大地改善了周围环境条件.同时微氧环境增强了兼性菌的生理代谢功能,其物理搅拌改善了水力条件,提高了废水水解酸化效果.     

Nb-Ti-Si 三元系相平衡的热力学计算

采用相图计算（Ｃａｌｐｈａｄ）技术,选用Ｍｕｇｇｉａｎｕ外推模型从３个边界二元系外推计算了Ｎｂ－Ｔｉ－Ｓｉ三元相图．二元化合物Ｔｉ３Ｓｉ和Ｎｂ３Ｓｉ同为Ｔｉ３Ｐ晶型结构,被处理为一个线性化合物,用（Ｎｂ,Ｔｉ）３Ｓｉ亚点阵模型来描述．计算结果能描述现有的大部分实验数据．计算的液相面投影图显示该三元系中存在７个四相液相反应和９个初晶区;此外,还计算了３个不同温度下的等温截面．计算结果对该合金相图的进一步实验测定和合金设计提供了参考依据．     

火炬计划

<正> 同内外首创的新一代BP机——WCH语音自动传呼机系统“WCH语音自动传呼机系统“是洛阳市奥美电子技术总公司和奥美电子技术研究所承担并完成的省“八五“重点科技攻关项目。“WCH语音自动传呼机系统“于1993年7月27日在郑州通过省科委组织的成果鉴定。专家们认为:本产品设计合理、性能指标符合Q/AM002-93标准。同现有国内外数字、中文BP机系统对比,具有多项优点,是一种优良的多功能单向通信系统。经省科技情报研究所计算机联机检索,属国内外首创。这一具有当代国际先进水平的高科技成果已被省科委列入“河南省高新技术产业化十大重点项目“,并已申报1994年度国家级火炬计划项目。 WCH语音自动传呼机系统同当今市场上国内外     

小型循环流化床锅炉的选择性非催化还原脱硝工艺改造

为应对日益严峻的环境问题,进一步降低NOx排放浓度,对一台15 t/h循环流化床锅炉进行选择性非催化还原(SNCR)脱硝工艺改造。首先对旋风分离器内的流场进行了模拟,模拟结果表明,烟气在旋风分离器内的速度分布呈现出较好的对称性,能够为SNCR脱硝过程提供良好的混合及反应条件。在此基础上,根据锅炉结构特征和实际运行情况,为锅炉设计并安装脱硝系统。经过调试,SNCR脱硝系统运行稳定,经济性良好。锅炉高温烟道和尾部烟道内烟气中的NO_x浓度分别降低了54.9%和44.9%,NOx排放浓度和氨逃逸量均远低于相关标准的限值。     

神奇的“xy-904381肌苷工程菌”

<正> 新乡市制药厂和河南省生物工程中心、河师大生物系的科技人员携手攻关,自1989年起对该厂原肌苷菌株进行了诱变选育工作,经过上百次菌株诱变、筛选、复壮,终于得到一株高产苷菌株:xy-904381菌株。为把这一高科技成果转化为生产力,经省科委推荐,国家科委将xy-904381肌苷工程菌的应用项目列为1991年度国家级火炬计划。