基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

融合倾斜仪数据的盾构姿态严密解算模型

推导了倾斜仪与盾构的严密标定模型;将倾斜仪采集的双轴角度数据视为平面点云,推导了倾斜仪角度数据的稳健估计方法;在前述模型方法的基础上,利用最小二乘配置方法建立了倾斜仪与棱镜数据融合的严密联合解算模型.最后,通过试验对上述模型方法进行了分析验证.结果证明,提出的盾构姿态解算模型正确可行.     

汽车发动机维修中的金属磨损自修复技术的应用研究

研究了以羟基硅酸镁为主的超细粉状组合物表面改性剂作为发动机润滑油添加剂的摩擦物理性质,以提高该组合物在发动机零件磨损表面形成保护膜和金属磨损自修复性能,延长零件寿命周期。利用同步热分析仪(TG-DSC)分析羟基硅酸镁的固相转变,用不同性质的改性剂(油酸、司盘80、吐温80)对羟基硅酸镁粉体表面进行改性;用高温高速摩擦磨损试验机分析改性剂加量和加热温度对羟基硅酸镁性能的影响。经试验发现,羟基硅酸镁在润滑油中浓度为10%时,磨损自动修复性最显著。经过200℃和400℃环境温度的羟基硅酸镁具有成膜性能和分散活动性。经试验分析得知,改性剂油酸加快羟基硅酸镁的分散性。200℃和400℃热处理提高羟基硅酸镁在润滑油中成膜保护性和分散活动性能。     

牛顿流体中表面活性剂对浮力驱动的单液滴动力学行为的影响研究

研究了不同粒径单液滴在去离子水中和加入表面活性剂的去离子水中的形变、上升速度和曳力系数等动力学参数，液滴当量直径范围290mm     

论中小企业的技术创新与人力资源开发

技术创新是企业发展的不竭动力,是企业长期平稳较快发展的根本保证,企业若要进一步做大做强,就必须不断增强企业自主创新能力.要创新,关键是人才,人的能力很大部分是潜在的,作为企业经营者,不仅要慧眼独具,还要尽可能培养人才,建立系统的人力资源开发工作体系,才能为企业吸纳、留住和用好人才.本论述从中小企业在技术创新推动产业升级过程中,针对人力资源开发存在的一些问题进行探讨.     

武权生教授治疗虚证月经后期的临床思路

武权生教授治疗虚证月经后期,注重调理肝脾肾,重视辨证论治,通过运用黄芪桂枝五物汤加味,气血双补,兼顾调护,临床疗效显著,值得推广应用。     

尾矿库淋滤液中氟垂向迁移的土柱淋滤试验

淋滤液引起地下水系统污染问题口益突出.本文针对承钢双大尾矿库淋滤液引起地下水氟污染问题展开研究,通过现场勘探、取样,以及尾矿砂矿物成分和粘粒含量分析,在此基础上进行室内土柱淋滤试验以模拟氟在尾矿砂中的迁移过程,研究其迁移行为特征和影响因素.研究结果表明,由于尾矿砂矿物成分中铁绿泥石和正长石等粘土矿物居多,是氟的良好吸附...     

关于社会主义新农村建设有关问题的辩证思考

建设社会主义新农村既是一个涉及到经济、政治、文化和社会建设等方面的系统工程,又是一个包含着理念、战略和实践等多重规定在内的综合课题。有必要对涉及社会主义新农村建设的价值取向、个性特征和主体选择等根本性问题进行理性分析,从目标与目的的关系、共性与个性的关系、内容与形式的关系、主导与主体的关系、阶段与过程的关系等方面进行深入的辩证思考。     

基于直方图对二值图像无损数据隐藏算法的改进

提出一种改进基于游程编码和直方图对二值无损数据隐藏算法的新方法.先对载体二值图像进行"与"操作或"异或"操作的预处理,再利用基于游程编码的直方图对的二值图像无损数据隐藏方法进行数据嵌入.实验表明,该方法在嵌入容量和视觉效果都优于改进前的方法.