六足机器人HITCR-Ⅰ的研制及步行实验

针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-Ⅰ.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于"行为"和"功能"的思想对控制目标进行规划,设计了基于"功能-行为"控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.     

自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略

以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。     

前庭康复6-PSS并联机器人设计与ADAMS仿真

前庭功能损伤是运动功能障碍患者的一个主要病因.为帮助前庭障碍患者进行科学有效的康复训练,基于Stewart机构,设计了一种新型的直线电机驱动的前庭康复6-PSS并联机器人.建立了机器人运动学模型和拉格朗日方程动力学模型,求取了机器人运动学逆解.建立了机器人的ADAMS虚拟样机并开展仿真研究,仿真结果表明,机器人动平台最大加速度为1.2 m/s2,可有效刺激患者的前庭觉,进行前庭障碍患者康复训练内容.     

利用岩石Kaiser效应对地应力的测试实验

介绍了利用岩石声发射Kaiser效应测试地应力的原理、方法以及测试技术,根据弹性力学理论推导出岩体测点处地应力方程.按6个特殊方向对所取岩样进行制取,并对岩样进行声发射测试,由此结果计算出单向正应力值和3个主应力的大小及方向.其实验研究结果可为工程提供借鉴和参考.     

一种基于双机结构的包装材料准确传送的测控方法

介绍了如何利用单片机采集到的光电传感器信号来计算包装材料的单元长度及包装材料的进给速度,利用两个单片机的相互通讯实现两个步进电机的同步工作。通过对切刀切取位置的比较,使供料步进电机工作在补偿状态,以抵消传动机构的误差及包装材料的伸缩性误差。     

仿生六足机器人面向非结构化地形的落足点选取策略

从地形的局部几何特征入手,提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法.通过对机器人落足原理的分析,结合足端形状提取外部地形的几何特征,设计了选取落足点的效用函数,并通过专家示教对其进行学习;利用支持向量机获得效用函数的数学表达.对模拟地形进行仿真实验,验证了该选取方法对落足点评估的有效性.     

与Ito方程相关的扩展Virasoro代数

本文得到一个与 Ito 方程相关的扩展 Virasoro 代数,进而构造了具有零 Poisson 括号的扩展 Vira-soro)生成元的多项式函数的一个无穷集.     

改进单纯形表算法

改进单纯形法,是求解线性规划问题的主要算法之一,与一般单纯形法相比,具有节约计算机内存,计算速度快等优点,但在教学中,却不象一般单纯形法,有单纯形表可循,通过表的计算便可掌握算法要领,改进单纯形的学习,需按照算法,一步一步地迭代,既繁琐,又容易出错,难于掌握。所述改进单纯形表算法,采用表上作业,便于初学者对改进单纯形法的理解。该算法可作为改进单纯形法的过渡算法在教学中使用,也可以直接用于求解线性规划的实际问题。     

IC卡自动售货机控制器的设计

详细阐述IC卡自动售货机控制器接口的原理、硬件设计和软件设计，给出控制原理图和主程序框图。     

模糊综合评判的取大取小算法是一个错误算法

很多文献都给出了模糊综合评判的取大取小算法及其实际应用。但是这一算法是一个错误的算法。本文通过分析该算法的运算过程及其应用例题的运算过程证明了这一事实。而后,给出一两种比较好的模糊综合评判算法。