教育评价的多目标决策模型

教育评价种类很多，评价方法繁多，处理过程比较复改，具体操作难度很大．实际上，教育评价显一个多目标决策问题．本文给出了一系列可用于教育评价的多目标决策模型．通过数学模型，便于计算机辅助决策，确保教育评价公平、公正地进行．     

广义非线性Schrdinger方程的Lie-Bcklund对称

本文证明,由Kundu引入的广义非线性Schrōdinger方程具有无穷多个彼此对易的Lie-Bācklund对称.此外,还建立了无穷小Lie-Bācklund 对称和定域运动常数之间的一一对应关系.     

基于运动几何学的平面四连杆机构函数综合研究

根据运动几何学原理,采用图解解析法和计算机辅助设计计算方式,研究了一种平面四杆机构函数综合的通用方法,并开发了通用程序。     

厄米对称空间上的非线性Schrdinger方程的量子反散射方法Ⅲ:B.D.Ⅰ.情形

本文研究厄米对称空间B.D.I.上的非线性Schrdinger方程的量子可积性,并对其经典极限作了讨论。     

6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究

基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构,由指数积方法求得其雅可比矩阵,并证明了机构逆奇异产生时的雅可比矩阵为奇异.基于正、逆奇异,又提出了一种更为特殊的复合奇异现象,即在某个特定的空间位姿下,正、逆奇异同时发生,并给出了可能的存在形式.所提雅可比矩阵的求解过程及其奇异性的证明,以及对机构奇异的表现形式的描述,为研究并联机构的奇异性提供了新的、直观的方法.     

自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略

以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。     

前庭康复6-PSS并联机器人设计与ADAMS仿真

前庭功能损伤是运动功能障碍患者的一个主要病因.为帮助前庭障碍患者进行科学有效的康复训练,基于Stewart机构,设计了一种新型的直线电机驱动的前庭康复6-PSS并联机器人.建立了机器人运动学模型和拉格朗日方程动力学模型,求取了机器人运动学逆解.建立了机器人的ADAMS虚拟样机并开展仿真研究,仿真结果表明,机器人动平台最大加速度为1.2 m/s2,可有效刺激患者的前庭觉,进行前庭障碍患者康复训练内容.     

利用岩石Kaiser效应对地应力的测试实验

介绍了利用岩石声发射Kaiser效应测试地应力的原理、方法以及测试技术,根据弹性力学理论推导出岩体测点处地应力方程.按6个特殊方向对所取岩样进行制取,并对岩样进行声发射测试,由此结果计算出单向正应力值和3个主应力的大小及方向.其实验研究结果可为工程提供借鉴和参考.     

冶金重载机器人附加轴热分析与防护方法研究

依据炼钢厂现场需求,设计了一种机器人辅助重载回转附加轴结构,并通过对连铸炼钢环境下大包、出水口极其周边环境的温度测量和冶金设备进行模拟建模,进行了热力学仿真分析,得出了热力场分布的仿真结果.提出了两种热防护方法,主动热防护通过设备温控空压机喷射冷空气反馈降温,被动热防护给机器人穿戴新型隔热材料,解决了冶金工艺机器人连铸中间包区域内冶金钢包炉热源对自动化机器人电子设备的温度影响等诸多的问题.设备的热防护方法在现场已得到了实际应用.     

六足机器人HITCR-Ⅰ的研制及步行实验

针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-Ⅰ.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于行为和功能的思想对控制目标进行规划,设计了基于功能-行为控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.