一种PID型模糊神经网络控制器

为了使一种基于两维控制规则基的PID型模糊控制器具有参数在线学习功能，提出了一种包含一个自回归神经元的五层模糊神经网络，并根据梯度下降法，给出了它各权值的修正算法，该网络可以在反馈控制系统中作为一个自学习控制器来使用，最后，根据有关定理，给出并证明了该网络各层权值学习速率的收敛准则。