用于机器人末端残余振动控制的控制误差优化输入整形器

针对工业机器人关节柔性引起的末端执行器残余振动问题,提出一种基于控制误差优化输入整形器的振动控制算法。该算法结合零振动二阶微分输入整形器(ZVDD)方程和系统响应时滞时间方程,构建了关于整形器脉冲幅值参数的线性约束方程组;以整形后末端运动过程控制误差和定位误差为优化目标,建立了控制误差代价函数;利用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值参数的表达式并进行迭代运算求得最优解;采用预测路径规划来补偿系统时滞时间。实验结果表明:所设计的控制误差优化输入整形器能将机器人J5轴末端残余振动加速度减少至整形前的11.7%,与ZVDD输入整形器相比能减少系统响应时滞时间约88%和最大过程控制误差约60.3%,与CEM输入整形器相比能减少定位误差约53.7%。该算法可以在有效抑制残余振动的基础上,减小传统输入整形器引起的系统响应时滞时间、末端运动过程控制误差和定位误差,对提高工业机器人的定位速度和精度具有一定的参考意义。     

COM技术在毕业设计中的应用

COM是Microsoft提出的组件标准,并在Windows中越来越广泛地使用它,具有与语言无关、进程透明、可重用等优点.COM是非常有前景的技术,值得我们去学习研究.在毕业设计中应用COM技术有多种方式,意义主要是丰富毕业设计课题、激发学生的学习兴趣、满足人才市场的多元需要.     

罗曼蛋鸡血清蛋白多态性的研究

用聚丙烯酰胺凝胶电泳分析了６５只商品代罗曼蛋鸡血清中蛋白质和酶的遗传多态性．结果显示,血清碱性磷酸酶（ＡＫＰ）存在ＦＦ和ＦＳ两种表型,其基因频率分别为３０．７７％和６９．２３％．乳酸脱氢酶（ＬＤＨ）可分为５条同工酶区带,即ＬＤＨ１～ＬＤＨ５,其相对含量分别为（３４．６±３．２）％、（２９．８±２．５）％、（２６．２±２．１）％、（６．３±１．３）％和（３．１±０．９）％．血清中转铁蛋白（Ｔｆ）、白蛋白（Ａｌｂ）和前白蛋白（Ｐａ）均呈单态．     

智能服装设计系统研究

针对当前服装CAD系统存在的不足，提出以智能衣片设计技术为核心，3D显示技术为辅助的智能服装设计系统构想，并在现有研究成果基础之上，对系统体系结构及实现的关键技术进行讨论。     

大型企业库存管理中的数学模型——转库流向优化及时间推荐

在供应—生产—销售的供销环节中 ,大型企业的出厂决策问题是非常重要和难解决的。本文以某钢铁厂出厂决策支持系统为背景 ,对其中业务管理中的库存管理建立起数学模型体系。分析了模型的特点 ,由于 0— 1归划为 NP—难问题 ( NP—完全问题 )及一些问题属于大规模资源优化问题 ,当问题规模增大时求解变得极其困难。针对这些问题的特点介绍了求解模型的算法 :现有程序包、启发式算法和线性规划与启发混合的算法。这些算法在应用中取得了较好的效果。     

基于原问题求解的非稀疏多核学习方法

传统的多核学习方法通常将原问题转换为其对偶问题再进行求解,但直接求解原问题比求解对偶问题有更好的收敛属性.为此,文中提出了一种在原问题上求解、LP范数约束的非稀疏多核学习算法,首先采用次梯度和改进的拟牛顿法求解支持向量机(SVM),然后通过简单计算求解基本核的权系数.由于拟牛顿法具有二次收敛性,并且不需要计算二阶导数来得到Hessian矩阵的逆,因此文中算法具有更快的收敛速度.仿真结果表明,文中算法不仅具有较好的分类精度和泛化性能,还具有较快的收敛速度及很好的可扩展性.     

关于前卫、创意、实用的划分

从现代艺术形成的特点出发,对目前国内服装设计领域相当混淆的有关前卫服装、创意服装和实用服装等概念加以论证,指出;如将创意概念等同于前卫概念,或将创意概念和实用概念对立,那么,对服装的教学、设计和穿着引导会产生极为不利的影响。正确认识前卫、创意和实用三者之间的关系,将有助于我国服装业的快速发展。     

酶制剂在家禽饲料中的应用

介绍了家禽日粮中添加酶制剂对生产性能及生理机能的影响,并对酶制剂应用方面的一些实际问题进行了讨论．     

基于知识管理的品牌服装协同设计系统

采用知识地图理论对品牌服装协同设计中的知识管理进行分析,得出流行趋势知识在品牌服装协同设计知识中居前导地位,是推动服装产品研发的主要动因.提出一种以基于流行趋势知识协同优化及模块化协同设计的品牌服装协同设计模型.研究结果对品牌服装企业构建快速、高效的协同产品研发模式具有一定参考价值.     

Study on the Relationship between Fuzzy Theory and Thoughts of Fashion Design

IntroductionThe theory of shape aesthetics , social standard andsubjective consciousness influence the results of design prin-ciples . The design structure , belongs to visual thoughts ,isemanative and optional in its characteristic because of itsspecialty in its for m. The emanative indicates that in theter ms of wideness and flexibility the design principle is notrestrict to logical deduce rigorously .It may come out froma senior point to several junior points and again the juniorpoints may …