基于奇异并联机构的六维混合宽频隔振

基于奇异并联机构提出一种具有近零刚度特性的六维隔振主体机构,以大幅降低系统固有频率,然后利用反馈线性化、H∞鲁棒控制方法研究了位形保持及主动隔振算法,最后进行了六维主、被动隔振仿真,结果表明采用该控制方法能够以较小的驱动力、较高的鲁棒性实现位形保持及低频主动隔振,而保持在奇异位形附近的系统也具有更高的低频被动隔振能力,进而提高了六维宽频隔振的效能。该成果可为六维宽频隔振问题的研究提供参考。     

6-TPS并联坐标测量机误差建模与仿真

研究6-TPS型并联坐标测量机误差建模,并分析各误差因素对工件测量误差的影响度.运用一种构件、副误差矩阵的误差描述方法确定了影响并联坐标测量机工件测量误差的各项误差因素,然后建立了测量误差模型,并通过仿真的方法详细分析了各误差因素对工件测量误差的影响度,为6-TPS型并联坐标测量机的精度设计、补偿奠定了基础,也将为测量机的运动校正和控制提供参考.     

复杂设备的网络化远程监控及故障诊断系统

复杂设备由于其系统组成的复杂性,其故障诊断往往需要多方面技术人员协同工作来完成,诊断时间长、误诊率高一直是复杂设备诊断和维修的瓶颈问题。为解决这一问题,本文提出了一种C/S和B/S混合结构模式的网络化分布式远程监控与故障诊断系统的解决方案,该方案将嵌入式技术和网络技术相结合,实现对复杂设备的状态监控、故障预警和多级故障诊断,系统具有高效性、灵活性等优点。     

企业文化在建筑施工企业中的重要作用

随着市场经济的飞速发展,建筑企业要在竞争中保持优势,就必须以文化为依托,提高企业科学管理的层次,使企业在其文化意识与文化行为的相互推动中得以发展和腾飞。本文通过分析发展建筑施工企业文化建设的主要目的,针对应采取的主要手段进行论述。     

踝关节康复机器人主动训练柔顺控制研究

为保证踝关节康复机器人能为主动康复训练的患者准确提供任意性质的训练力,以气动肌肉冗余并联驱动踝关节康复机器人为对象,研究无误差力跟踪方法和主动训练柔顺控制策略。建立了踝关节康复机器人的动力学模型,基于阻抗控制理论研究了无误差力跟踪的轨迹规划方法,运用李亚谱诺夫稳定性理论提出了气动肌肉冗余并联驱动的柔顺控制策略,以助力和抗阻两种主动训练模式为例,进行了康复训练控制仿真,结果表明,所提出的力跟踪方法和柔顺控制策略不仅能确保主动训练的安全性,还能为训练提供任意而准确的助力和阻力。