PMMA胶体晶体模板法制备三维有序大孔TiO_2/SiO_2

以密堆积的聚甲基丙烯酸甲酯微球为模板,用一种预制备的水分散性TiO2纳米晶、正硅酸乙酯、水和乙醇制成混合溶胶,通过一种浸渍-抽滤方法,将混合溶胶充填于模板微球之间的间隙,原位形成凝胶,最终通过焙烧除去模板微球得到三维有序大孔TiO2/SiO2复合氧化物。样品的SEM结果表明,所形成的球形孔大小均匀,孔径在195$5nm,并以六方和四方的有序排列在三维方向上延伸。样品的TEM和XRD表明大孔的孔壁中含有6～7nm的锐钛矿型TiO2纳米晶。     

利用公式计算方向导数问题的讨论

阐述了计算方向导数时应注意"夹角"与"转角"的问题,并举例说明如何利用公式计算方向导数。     

动态环境中基于模糊神经网络的机器人路径规划的一种新方法

动态环境中，移动机器人的动态路径规划是一个较难解决的课题，提出了一种基于模糊要领的动态环境模型和在此模型基础上结合模糊神经网络的机器人路径规划方法。这种方法利用动态环境中物体的信息动态调整模糊神经网络的权值，加快整个神经网络的收敛速度，以达到对机器人的下一步动作进行动态控制的目的。该方法充分挖掘了应用人工神经网络、模糊推理解决移动机器人动态路径规划的潜力，通过计算机仿真表明该控制方法具有良好的动态路径规划能力。     

一类非线性系统的非奇异Terminal滑模控制

针对一类二阶非线性系统提出新的Terminal滑模控制面以克服传统的Terminal滑模控制的奇异问题,同时确保系统从任何初始状态在有限时间内收敛至平衡点;进一步考虑系统参数摄动和外界扰动等不确定性因素上界的未知性,用Lyapunov稳定性方法给出了一个带有未知性上界参数估计的自适应非奇异Terminal滑模控制的控制.     

基于CA-CMAC的Q学习截球算法

CMAC神经网络的主要优点在于其局部修正权重系数,使每次修改的权重系数极少,因此具有快速学习能力,非常适合于在线实时控制。但是在实际的使用过程中,CMAC算法会产生可信度的分配问题。因此使用CA-CMAC来代替CMAC。Q学习是一种重要的强化学习方法,将Q学习与CA-CMAC网络相结合用到Robocup仿真环境中,使智能体通过学习训练球员的截球能力。通过实际的仿真取得了很好的效果,证明算法是有效可行的。     

波浪浮标系统设计与测波方法研究

介绍了波浪浮标系统的总体设计方案和各功能模块的主要工作原理,重点介绍了波浪浮标采集系统的电路设计,实现方法和工作原理,包括微处理器模块、GPS模块、加速度传感器模块。创造性地提出了多传感器的设计方案,使波浪浮标采集的数据更加的精确。介绍了波浪浮标对波浪参数的测量算法,包括波高、波周期、波向、功率谱和方向图等。最后介绍了波浪反演软件,通过实际对波浪的测量证明了测波算法的合理性和整个系统的有效性。     

一种自适应颜色特征的目标识别与跟踪法

文中提出了一种自适应颜色特征的目标识别和跟踪方法,该方法结合图像颜色特征和形态特征对图像进行处理.首先依据颜色特征对帧图像进行初步处理,利用图像数学形态学的运算特点,对初步处理的结果进行修正补偿.在识别跟踪过程中,作为识别依据的颜色特征会根据目标颜色特征的改变自适应地进行更新.在类人足球机器人比赛中取得了比较理想的识别跟踪效果,应用证明该方法可以提高视觉子系统的实时性和精确性.     

植物营养学研究的五种新观点

自德国科学家李比西（ＪｕｓｔｕｓｖｏｎＬｉｅｂｉｇ,１８０３～１８７３）发表植物的“矿质营养理论”以来,通过植物科学家１５０多年的艰苦努力,植物营养科学理论发生了翻天覆地的变化,而且使作物产量成倍提高,为世界农业生产做出了巨大的贡献,例如在我国粮食增产分?..     

一种基于ridgelet和wavelet的混合编码压缩算法

星云图和MPEG-4中运动补偿后得到的残差图像通常是点线奇异性明显的图像.小波变换是表示点奇异性的有效工具,脊波变换(ridgelet)是表示线奇异性的理想工具.该文基于二者的优点提出了一种基于脊波变换和小波变换的混合编码框架用来处理压缩点线奇异性明显的图像.实验结果表明这种混合编码可以有效地对点线奇异性明显的图像进行编码,其效果优于基于单独的小波变换的SPIHT编码和脊波变换的SPIHT编码.     

线性不确定离散时滞系统的鲁棒非脆弱H∞控制

基于线性矩阵不等式（LMI）方法,研究了线性不确定离散时滞系统的鲁棒非脆弱H∞状态反馈控制器的设计问题．系统的不确定项参数和控制器的增益变化都是时变的且满足线性分式形式的范数有界．考虑了控制器增益存在加性和乘性摄动的2种情形,以LMI形式给出了非脆弱H∞控制器存在的充分条件,保证了闭环系统的鲁棒稳定性和一定的H∞衰减水平．实例表明了该设计方法的有效性．