基于ROS和EtherCAT的视觉伺服7DOF机械臂仿真研究

将视觉传感器构建到机械臂一侧的视觉伺服系统是7自由度机械臂实现物体抓取和移动的有效方法,但此方法存在着对目标识别定位速度慢和末端执行器轨迹规划难的问题。因此,设计并实现了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和EtherCAT的视觉伺服7自由度机械臂仿真平台。在ROS系统上,利用颜色机器视觉(Color Machine Vision,CMVision)算法实现了抓取目标的快速识别和定位;基于机械臂的D-H模型,求解得到逆运动方程,规划机械臂的轨迹,并应用比例、积分、微分(Proportion,Integration,Differentiation,PID)算法进行控制;在Linux上构建实时内核,利用EtherCAT技术实现了机械臂末端执行器的快速准确移动控制。测试结果表明,该平台能够实现目标的快速识别、定位和抓取,具备良好的稳定性和可操作性。     

副热带高压影响场区天气研究

采用国家气候中心气候系统诊断预测室74环流指数研究了1950～2005年西太平洋副热带高压的变化规律,发现近50年来副热带高压有增强的趋势,总结了副热带高压影响西昌卫星发射场的影响时间、影响方式和影响程度,分析了副热带高压指数与场区降水的相关性,建立了基于副高指数的场区降水预报方程,建立了副热带高压影响场区天气模型,给出了每种类型的经典特征、关键区和预报着眼点,在发射任务中得到良好的应用.     

心理学与脑科学:进展、思考和展望

 脑科学,又称神经科学,是研究脑和神经系统的结构与功能的交叉性学科。脑科学涉及的研究范围包括但不局限于探讨大脑的工作原理和发现大脑疾病的异常机制。自20世纪50年代里奥克（David Rioch）成立第一个神经科学实验室以来,基于脑的研究受到大量科学研究者的关注。1969年,世界最大的神经科学组织——神经系统科学协会（So-ciety for Neuroscience,SFN）成立,据悉,近年神经系统科学学会年会年会吸引了来自世界80多个国家的4万余名研究者参加。     

线切割加工技术及应用

线切割加工技术是一项应用广泛的特种制造技术,具有传统制造技术不可替代的诸多优点,拥有广泛的应用市场。文中根据国内外的研究资料,对线切割加工技术产生的原因、工作原理,以及其特点及应用进行了较为详实的介绍和论述。     

重金属镉处理的水稻幼根cDNA抑制差减杂交文库的构建

重金属污染是影响水稻生长和稻米品质的重要因素,其中又以镉(Cadmium,Cd)污染最为严重,然而目前对其分子机制以及解决措施却了解甚少。本研究以水稻品种日本晴为材料,采用0.5 mmol/L镉处理水稻幼根48 h,通过运用结合分子镜像选择(mirror orientation selection,MOS)技术的抑制差减杂交(suppression subtractive hybridization,SSH)方法,构建cDNA抑制差减杂交文库,并进行microarray筛选,用于分离应答镉胁迫的差异表达基因。揭示水稻应对镉胁迫处理的分子机理,为水稻耐受镉胁迫基因的分离奠定了基础。     

试论知识经济时代高校图书馆的人力资源开发

介绍了创建人力资源管理机制的具体内容,指出了加大人才资源开发力度的具体措施,如实现从身份管理转变为岗位管理和能本管理、实行执业资格制度和岗位聘任制度等,并提出应多渠道广纳贤才,真正实现人才的科学合理流动.     

郑州邙山黄土剖面粒度和总有机碳的高光谱反演

黄土自身的发生和发展过程记录了丰富的历史信息,其粒度和总有机碳指标能较准确地反映出气候环境的演变.为探究高光谱遥感技术在获取黄土环境信息方面的应用,该研究以郑州邙山枣树沟村黄土剖面为研究对象,结合高光谱技术,通过对平滑处理后的原始光谱、一阶微分(FD)、二阶微分(SD)、去包络线(CR)和倒数对数(Log (1/R)) 与黄土剖面粒度和总有机碳开展相关性分析,选出相关系数R较大的波段作为特征波段建立基于PLSR(偏最小二乘回归)模型进行分析.研究发现：郑州邙山枣树沟黄土剖面中粒度和总有机碳变化指示了研究区全新世中期约5400 a.BP至今经历了冷干—暖湿—冷干的气候旋回;黄土不同地层单元的反射光谱特征虽在整体上曲线趋势相似,但其光谱反射率表现为黄土层L0-2＞黄土层L0-1＞过渡层Lt＞古土壤层S0-1＞表土层TS的规律;反演模型中经FD变换后的光谱为自变量的PLSR模型是反演黄土剖面平均粒径最佳模型,SD光谱变换为自变量的PLSR模型为反演黄土剖面TOC最佳模型.     

发展认知神经科学:人脑毕生发展的功能连接组学时代

神经影像技术促进了脑科学研究的巨大进步,促成了发展认知神经科学的诞生.作为心理学与神经科学的交叉学科,发展认知神经科学在揭示心脑关联的内在机制上发挥着越来越重要的桥梁和纽带作用.人脑毕生发展的连接组学机制是该学科研究的核心科学问题之一,它将有望从毕生发展的视角深度解析微观底层(如分子与激素水平)与宏观高层(如个体与社会心理行为)相互作用的神经机制.本文将介绍当前发展认知神经科学的最新进展及人脑功能在毕生发展不同阶段的具体特征;阐述人脑毕生发展轨线绘制和常模构建的可行性和必要性,同时对人脑毕生发展常模建构的一系列问题,如数据采集、分析和处理等的规范,及已有的工作基础、研究前景与面临的挑战进行系统性的讨论.     

钡盐法从二氯苯磺酸-亮氨酸复合物制备亮氨酸的研究

二氯苯磺酸可选择性地从毛发水解液中沉淀亮氨酸,得到二氯苯磺酸-亮氨酸复合物。本文研究了二氯苯磺酸-亮氨酸复合物提纯的方法及二氯苯磺酸与亮氨酸分离的方法,最终得到符合质量要求的亮氨酸产品。实验结果表明,采用水中重结晶法可大幅度提高二氯苯磺酸-亮氨酸复合物的纯度;复合物中亮氨酸占氨基酸总量的比例由粗品的49.0%提高到94.8%。Ba2+可与二氯苯磺酸结合生成二氯苯磺酸钡沉淀,采用钡盐脱除二氯苯磺酸沉淀剂法方法简单,脱除沉淀剂的效果较好,脱除率达92.2%;亮氨酸产品质量达到美国药典(USP34)标准,产品收率为4.1%。二氯苯磺酸沉淀剂容易再生,再生回收率不低于97%。