威廉

5岁时．爸爸突然不辞而别，不仅抛下妈妈，连他和哥哥都不要，从此哥俩便和妈妈相依为命。为了生活，妈妈只好打两份工来维持生计。他从小就知道妈妈的辛苦和不易，这个“钥匙儿童”每天放学后独自回家，安静地吃着妈妈事先煮好的菜。由于自己生长在一个贫穷的单亲冢庭里，他的性格变得很内向害羞，在学校里和同学一天说不上一句话，常常被同学欺负，哥哥充当了他的保护神。     

气相色谱法测定鲜沙蚕及熟制品中沙蚕毒素含量

建立了气相色谱法快速测定鲜沙蚕及熟制品中沙蚕毒素含量的方法,样品中沙蚕毒素经液液萃取法提取后转化为沙蚕毒素草酸盐,再经气相色谱分析,以色谱保留时间进行定性,采用安捷伦HP-FFAP毛细管柱气相色谱柱,外标法测定鲜沙蚕及熟制品中沙蚕毒素含量,结果表明,沙蚕毒素在0.1~5.0mg/L浓度范围内线性关系良好,检出限为0.06mg/L,加标回收率在90.5%~93.5%之间,相对标准偏差(n=6)在2.31%~3.03%之间。     

基于DMPs的双机器人协同搬运轨迹的学习与泛化

针对双机器人协作系统执行具有强协调约束关系的仿人任务时,存在轨迹学习复杂、协调约束分析欠缺的问题,提出了基于动态运动基元（DMPs）的双机器人协同搬运轨迹学习及泛化方法。首先,从双机器人协同搬运任务出发,分析了双机器人协调约束关系,建立了双机器人运动约束模型。然后,将机器人运动轨迹解耦为位置轨迹和姿态轨迹,采用四元数实现姿态轨迹的无奇异描述,分别建立位置轨迹和姿态轨迹的动态运动基元模型,结合双机器人运动约束模型与动态运动基元模型,兼顾各自的任务要求和相对位姿约束,进而获得双机器人的运动轨迹。接着,开展了双机器人协同搬运轨迹的仿真与实验,结果表明：采用双机器人协同搬运轨迹的学习与泛化方法,当改变起、终点状态时,双机器人定姿态协同搬运的起、终点位置误差分别为0.029 2 mm和0.112 7 mm,变姿态协同搬运的起、终点位置误差分别为0.032 3 mm和0.113 1 mm,终点的四元数姿态偏差为0.001 4、0.002 7、0.001 8、0.003 0,表明该协同搬运轨迹的学习与泛化方法具有较高的运动控制精度,即使起、终点任务参数改变,泛化轨迹仍可保证目标的可达性,验证了提出的...     

大气中气相和颗粒相羰基化合物的AD-FP系统采集和GC-MS分析

建立了涂布固体吸附剂XAD-4 和衍生剂五氟苄基羟胺(pentafluorobenzyl hydroxylamine hydrochloride, PFBHA)的环形溶蚀器-滤膜(annular denuder-filter pack, AD-FP)系统, 联合气相色谱-质谱(gas chromatography-mass spectrometer, GC-MS) 同时采集和检测大气中气相和颗粒相羰基化合物的方法. PFBHA 涂布在环形溶蚀器内壁和滤膜上, 当大气样品经过环形溶蚀器时, 气相羰基化合物被吸附, 颗粒相则被采集到滤膜上, 样品用正己烷洗脱和氮吹浓缩后再进行GC-MS 分析. 研究结果表明: 当PFBHA 涂布量为15 μmol(气相)和0.8 μmol(颗粒相)、采样流速为5 L/min、采样时间5 h 时, 对单羰基和二羰基化合物的采集效率达到最佳, 为84%～95%; 上海市宝山区大气中羰基化合物浓度水平呈现出季节性变化(夏季＜冬季), 且颗粒相羰基化合物浓度与PM_2.5浓度呈正相关, 羰基化合物的气粒分配系数与温度呈负相关.     

浅谈水泥混凝土路面施工工艺

水泥混凝土路面以其抗压、抗弯、抗磨损、高稳定性等诸多优势,在各级路面上得到广泛应用,我国高等级公路中水泥混凝土路面日渐增多,笔者从水泥混凝土路面施工准备,施工工艺,注意事项等方面简谈笔者体会。     

上海地区2017年夏季大气中羰基化合物的空间分布特征

使用实验室自主研发的多通道含氧挥发性有机物(oxygenated volatile organic compound,OvOC)远程控制采样器,于2017年8月4-7日对上海地区20个监测站点在早高峰(6:00-9:00)时段同步采集大气中20种羰基化合物,并利用2,4-二硝基苯肼(dinitrophenylhydra...