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为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性,以SLIP(spring loaded inverted pendulum)模型为基础,建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动,获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合,获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于ADAMS与MATLAB联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。 相似文献
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通过分析盆5、滴西14等多个气藏的储层物性、岩性、敏感性等储层资料,开展了水锁伤害和结垢堵塞伤害评价研究。发现新疆气田气藏敏感性强,气藏粘土膨胀伤害、水锁伤害和结垢堵塞伤害较为严重。针对储层伤害的特点,本文研制了粘土防膨剂、共聚物防垢剂、咪唑啉类缓蚀剂,优选了高效防水锁剂和无固相加重剂等,开发了满足新疆气藏气井射孔作业储层保护需要的防水锁防粘土膨胀射孔液,同时根据不同气田射孔作业的需要,确定了射孔液的配方调整方法。结果显示,现场应用效果良好,测试表皮系数比邻井降低了20%~50%,有效解决了射孔作业储层污染的问题。该射孔液具有防水锁伤害、防粘土膨胀伤害的功能,同时具有密度可调、性能稳定等特点,对气藏储层伤害小,在新疆气田致密气藏、水敏气藏的气井射孔作业中具有良好的推广应用价值。 相似文献
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空巢家庭成为一种趋势,农村空巢老人在生活、医疗等各方面上面临诸多的困难,因此,要想提高农村空巢老人的主观幸福感,必须从国家、社会、家庭、个人、心理研究人员等各个方面来综合考虑应对策略。 相似文献
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某2×600 MW超临界机组锅炉原采用引风机和脱硫增压风机串联布置的方式,运行电耗偏高,为了降低风机能耗,并适应综合节能改造和超低排放改造的需要,对引风机与增压风机进行合并改造。实行引增合一改造后,引增合一风机全年平均厂用电率较之前可降低0.33%,每年可降低运行成本294万元。 相似文献
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以青辣椒为原料,采用单因素和4因素3水平正交实验,以△a~*为指标考察青辣椒浸泡前后的色泽变化,得出辣椒绿色防护的最佳条件,即在温度为40℃时, 0.3%柠檬酸和0.06%D-异抗坏血酸钠复合溶液中浸泡45 min,辣椒的绿色防护效果最好.同时通过4因素3水平正交实验,依据感官评价标准,得到了酸辣椒腌制液的最佳配方,即将8%食盐, 2%糖, 0.4%CaCl_2和8%蒜姜(1∶1)加入到pH值为3.5-4.0的腌制溶液中,即可得到风味、口感、质地优良的酸辣椒制品. 相似文献
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