三坐标测量高技能人才培训体系的研究

根据苏州地区制造企业对三坐标测量高技能人才的要求,从组织管理、培训模式、教学内容、教学形式和评价等几方面阐述三坐标测量高技能人才培训体系的构建.     

溴乙酸和异丁烯合成溴乙酸叔丁酯

以溴乙酸与异丁烯为原料,Amberlyst15型强酸性阳离子交换树脂为催化剂,叔丁醇为添加剂合成溴乙酸叔丁酯,通过正交试验,研究5种溶剂对产品收率的影响和叔丁醇对异丁烯聚合的抑制作用,确定最佳工艺条件为:以二氯甲烷作溶剂,反应时间为6 h,反应温度为10℃,催化剂添加量为12 g,叔丁醇添加量为4 g时。产品收率达到94.2%。     

Some identities of Narayana numbers

In this paper we obtain some identities related to Narayana numbers. And we also give combinatorial proofs of these identities.     

中国早期廉政思想探源

中国廉政思想是中华民族宝贵的精神财富,其内容博大精深。中国廉政思想的萌芽可追溯到原始社会晚期,但它的兴起则是在奴隶制时代。奴隶制时代的统治者和思想家们为了维护一定的统治秩序和长治久安陆续提出了一些有关廉政建设的主张。其内容一方面是主张在一定程度上调整改善奴隶制国家政权统治政策,另一方面是主张从事政治活动的统治阶级成员应讲究从政道德。     

C4ISR体系结构的可执行模型生成方法研究

对如何获得C^4ISR体系结构的可执行模型进行了研究,也就是,如何将C^4ISR体系结构描述的多个模型转换成可执行模型．从活动模型中获得可执行模型的结构信息,从规则模型中获得可执行模型的约束信息,从数据模型中获得模型的数据域信息．在研究IDEF0模型图元分类及其矩阵构成的基础上,分析了两种获得可执行模型结构的方法．     

编修方志是中华民族文化中一个优良的传统

编修地方志是我们中华民族文化中一个优良的传统。方志起源于两汉之地记，隋唐五代之图经是方志发展的第二阶段，宋代方志进入定型成熟阶段，清代是我国封建时代修志事业的全盛时期。新中国建立后新修志书体现了时代精神，体例上也形成了新的志书体裁，并且还将向前发展。     

一个欧拉型污染物沉降的中尺度模式

本文提出了一个欧拉型的污染物中尺度数值模式,用以研究大气中污染物的输送、转化和干、湿沉降。模式以Anthes等人发展的中尺度气象模式为基础,加入了污染物质量守恒方程组。在方程中包括了源发射率、物质的平流和湍流输送和参数化的气相化学转化和干沉降。作为这一模式的特点是在三维的中尺度模式中嵌入一个一维时变的雨云物理和化学模块,用以研究污染物的湿沉降。用这个模式讨论了湿沉降规律和中国东部地区的污染物浓度和干湿沉降的分布。     

NHPI与草酰胺Co(Ⅱ)配合物协同氧化醇

合成草酰胺Co(Ⅱ)配合物,研究以分子氧为氧源时其与N-羟基邻苯二甲酰亚胺(NHPI)协同催化氧化醇的性能,并以苯甲醇为模版底物考察温度、时间、氧压力等因素对反应的影响,实现了醇的分子氧氧化反应在温和条件下进行.结果表明,当反应温度为100℃,氧压力为0.5MPa,反应时间为12h时,苯甲醇的转化率达到95.3%,苯甲酸产率为87.5%.     

足底驱动型下肢康复机器人的运动学建模与轨迹跟踪控制研究

为简单、精确地实现对一种由高速开关阀和气动人工肌肉作为驱动控制单元的足底驱动型下肢康复机器人的轨迹跟踪控制,提出了一种基于MATLAB/Simulink的仿真控制模型.基于模块化思想,将该机器人控制系统划分为系统输入模块、位置逆解模块、单支链驱动控制模块和位置正解模块.首先对该机器人进行结构分析,在此基础上推导出其运动学正逆解模型,为位置正逆解模块提供理论依据.然后,建立人体下肢运动学模型,带入关节角度数据得到足底运动轨迹,在此基础上用傅里叶级数拟合得到足心和背伸/跖屈角对时间的函数表达式,作为系统的输入模块.最后,采用关节空间控制方法结合各子模块构造出下肢康复机器人控制仿真模型,特别地,采用了实验的方法验证了单支链驱动控制模块的准确性.在此基础上,在MATLAB/Simulink模块中对所建立的系统仿真控制模型进行了仿真.结果表明,所建立的控制模型能够精确地跟踪期望的运动轨迹,从而验证了控制模型和控制方案的精确性和可行性,为实现该机器人的轨迹跟踪控制提供了有效手段.     

自主车辆线性时变模型预测路径跟踪控制

为提高自主车辆路径跟踪控制的实时性和鲁棒性,研究一种线性时变模型预测路径跟踪控制方法.建立用于控制器仿真验证的纵向侧向二维车辆非线性动力学模型;从二轮三自由度模型出发,推导出线性时变路径跟踪预测模型;引入向量松弛因子解决优化求解过程中硬约束导致的控制算法非可行解问题,基于模型预测控制理论将路径跟踪控制算法转化为带软约束的在线二次规划问题;最后通过Matlab/Simulink实现车辆动力学建模和控制器设计,双移线工况仿真结果表明,所设计的控制器能够适应不同车速、不同设计参数的鲁棒性要求.