倾转四旋翼自主降落的设计与仿真

针对四旋翼飞行器欠驱动性,提出一种用于自主降落的倾转四旋翼模型。该模型通过使用四个舵机对电机方向的控制来对位置（y）和姿态（roll）进行解耦,可实现倾斜悬停与倾斜飞行,增大了无人机的灵活性,提高了对无人机的位置和姿态的精确控制,使得跟踪和降落效果得到了提高。选取5次多项式来规划轨迹,以求鲁棒性强、距离最优。运用Matlab/Simulink对倾转四旋翼模型分析并验证,结果表明具有该结构的飞行器能够更加快速、准确地降落在斜面或移动平台上。     

考虑侧倾的半主动悬架与电子稳定控制系统集成控制

建立四自由度半车模型,利用滑模变结构控制方法设计以磁流变减振器为执行机构的主动抗侧倾控制策略,研究质心侧偏角相平面稳定边界,设计电子稳定控制(ESC)系统的控制算法.在研究侧翻指标基础上,设计磁流变半主动悬架与ESC的主动防侧翻集成控制算法.通过紧急双移线工况和鱼钩工况对提出的控制策略进行仿真验证,结果显示集成控制策略能够提升操纵稳定性,并有效降低车辆侧倾角,从而降低侧翻危险.     

大气中不同粒径颗粒态汞污染的时空分布特征

在学院区（华东理工大学）和交通居住混合区（闸北区环境监测站）采集大气中不同粒径的微小颗粒物,用湿法消解和高温分解法提取后用冷原子吸收光谱法测定汞浓度;通过两段提取法分别测定挥发性颗粒汞（VPM）、反应性颗粒汞（RPM）和惰性颗粒汞（IPM）。结果表明：交通居住混合区的颗粒态汞约90％集中在〈8μm中,而学院区则为50％～60％;冬季的颗粒态汞浓度明显高于春季、夏季和秋季,细颗粒物中惰性汞占的比例较大,说明颗粒态汞的形态与形成机制具有密切关系;PM1.6中汞的浓度与^207Pb／^206Pb、^208Pb／^206Pb未呈现出相关性,而^207Pb／^206Pb、^208Pb／^206Pb比值与燃煤和土壤的同位素比值比较接近,说明燃煤和扬尘可能对颗粒物有较大贡献。大气汞的人为源排污清单初步分析表明：燃煤是上海市大气汞的最主要来源。     

基于H-B准则点安全系数的岩质边坡锚索锚固长度优化

锚索锚固是岩质边坡常见的锚固手段,合理确定锚索长度对边坡支护设计至关重要。基于Hoek-Brown准则的点安全系数法,对锚索锚固长度的优化确定进行研究。以均质边坡为例,采用FLAC3D内嵌fish语言计算得到边坡内部的点安全系数分布图,据此判断边坡稳定区和非稳定区。再分别假设点安全系数0.85、0.9、0.95、1等值线为潜在滑动面,在此基础上提出4种不同自由段长度的锚固方案,根据各方案下的点安全系数云图讨论锚固效果及边坡稳定性情况,从而确定最佳的自由段长度。结果表明,以点安全系数等于0.95的等值线为潜在滑动面确定锚固长度的方案最优。并以石柱县西沱镇马尿溪桥一侧高边坡某剖面为例,运用该方法对其支护设计方案中锚索长度进行优化,证明了该优化方法的可行性。     

焊接电流对Q4Sn-6Zn青铜焊缝力学性能和颜色的影响

采用偏光显微镜、紫外可见光光度计、3NH色差仪、显微硬度计等仪器,研究了不同焊接电流对Q4Sn-6Zn青铜焊缝力学性能和颜色的影响。结果表明：当焊接电流为110 和130 A时,由于焊接热输入量的不足,焊缝出现未焊透现象,焊接质量差,无法满足使用要求;当焊接电流达到170和190 A时,由于电流太大,焊接热输入量过大,晶粒长大倾向变强,呈现明显粗大的柱状,分布具有较强的方向性,导致焊接接头力学性能下降;当焊接电流为150 A时,焊缝的力学性能最优。通过研究分析不同焊接电流焊接的着色及未着色焊缝与母材反射率和CIE1976L*a*b*数值发现,焊接电流为150 A时焊缝与母材色差值最小,颜色与母材最接近。     

草胺酸桥联Ni(Ⅱ)-Cu(Ⅱ)-Ni(Ⅱ)新型异三核配合物的合成与表征

合成了 6种Ni(Ⅱ ) -Cu(Ⅱ ) -Ni(Ⅱ )的异三核配合物 { [(L) 2 Ni]2 [Cu(opba) ]} (ClO4) 2 ·H2 O ,{ [(L) 2 Ni]2 [Cu(Meopba) ]} (ClO4) 2 ·H2 O [opba =N ,N/-o -phenylenebis(oxamato) ,Meopba =4 -methyl-N ,N/- 1,2 -phenylenebis -(oxamato) ,L =2 ,2′ -bipyridyl(bpy) ,1,10 -phenanthroline(phen)和 4 ,4 -dimethyl- 2 ,2′ -bipyridyl(Mebpy) ]。通过红外光谱、紫外光谱、元素分析和摩尔电导等手段对其结构和物理化学性质进行了表征 ,并研究了它们的催化氧化性能     

基于整数规划的特殊永磁型磁体匀场技术的改进研究

本文针对磁共振成像（MRI）系统成像对磁体的要求,提出了一种基于整数规划的无源匀场数学模型。按照实际匀场时以测量平面的中心场值为参考基础,改进了原有的模型,进行了匀场模拟。匀场结果表明,该方法能快速有效地完成匀场过程。     

松辽盆地北部泉三、四段异常高孔隙带预测

松辽盆地北部泉三、四段发育3个异常高孔隙带,主要由有机酸溶蚀储层形成。为预测次生孔隙发育带的横向展布,应用成岩作用数值模拟技术,对松辽盆地北部泉三、四段成岩阶段和成岩相的展布进行研究,探讨影响次生孔隙发育的地质因素并对异常高孔隙带进行预测。结果表明:次生孔隙发育的储层主要形成于曲流河、三角洲平原和三角洲前缘砂体,目前处于中成岩阶段A1亚期,发育中期溶蚀成岩相;从盆地边部到中心,早期压实相、早期胶结相、早期溶蚀相、中期溶蚀相、晚期溶蚀相和晚期胶结相呈环带状展布,在纵向上相邻的成岩相,在横向上也相邻,可称之为"成岩相律";泉三段Sq3异常高孔隙带主要分布在中央坳陷周围的边缘地区。     

采用多目标离散粒子群算法的地磁感应电流抑制措施的优化和效果评价

针对传统电容隔直措施抑制地磁感应电流(GIC)存在风险转移以及目前优化目标的单一性,提出了基于多目标离散粒子群算法的电阻抑制措施优化方法以及考虑暂态量变化的评价指标。以地磁感应电流的Benchmark标准算例为例,将各电压等级变压器中性点GIC低于限值作为约束条件,电阻装置数最少和中性点GIC总和最少作为优化目标,获得了抑制措施的优化方案。基于标准算例在Powerworld中的动态模型,研究了不同时变感应地电场作用下电网暂态量的变化规律。利用发电机无功剩余量、母线电压偏移量和电压暂降时间作为评价指标,分析了优化方案的效果。结果表明:对于相同的3台装置,相比于电容隔直措施导致的风险转移,电阻优化方案可使抑制装置的数量和电网GIC达到全局最优,各变电站节点的GIC均在各自限值以下,全网GIC降至限值384A以下;动态模型下,系统受地磁扰动影响时,电阻方案能够减小发电机无功出力,在1V/km的电场下,未治理的无功剩余量从原来超出最大出力的3倍降至剩余量为限值的20%,电阻方案能够维持节点电压稳定,节点电压最大偏移量从39.73%降低至13.68%,电压暂降最大持续时间从1.2s降至0.8s,...     

考虑误差校正的智能车辆路径跟踪鲁棒预测控制

为进一步增强高速智能车辆路径跟踪预测控制的鲁棒性和实时性,研究了一种考虑误差反馈校正机制的路径跟踪预测控制方法。考虑车辆纵向、侧向和横摆运动建立三自由度弱非线性车辆模型,以泰勒公式展开实现控制模型的线性时变一阶近似,引入预测状态变量构建路径跟踪预测优化问题。针对车辆参数偏差、系统时变和外界干扰等不确定性因素导致的建模失配,定义系统实际状态值与预测值之间的误差,得到带有反馈校正项的预测输出模型,通过误差反馈校正机制增强路径跟踪控制系统的鲁棒性。将路径跟踪预测优化问题推导转化为带约束的二次规划问题,并通过数值解法实现路径跟踪鲁棒预测控制律的滚动优化求解。结果表明:误差反馈校正机制可以有效改善路径跟踪预测控制算法因整车质量和横摆转动惯量变化导致的低鲁棒性问题,能够实现智能车辆高速行驶工况下的路径跟踪功能,且具备良好的实时性。