基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法

触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%.     

借助修复软件恢复分区表受损硬盘数据

一般硬盘分成主引导扇区、操作系统引导扇区、FAT表、DIR主目录区和Data数据区等五部分。DIR主目录区之后的Data数据区，才是真正意义上的数据存储区，其他几个部分存储分区信息、文件且录结构和存储位置等信息。这些信息就像Data数据区存储数据的地图，操作系统通过这些信息才能知道一个文件的数据存储在Data数据区的什么位置，有哪几部分组成     

黄桂秋《水族故事研究》浅评

黄桂秋《水族故事研究》浅评●韦苏文农学冠／著大明山以其淳朴、秀丽和深沉耸立在广西中部的大地上。它以钟毓秀丽之气孕育着周围的子民；人们因为它而变得秀气，因为它而显露才华。位于大明山南麓的马头圩，更是得其精华。从小就沐浴在它怀抱的黄桂秋君，听过了一遍遍的...     

勤于耕耘 勇于探索——过伟五十年民俗学研究轨迹概述

过伟先生自 2 0世纪 50年代至今 ,一直致力于中国少数民族民俗的研究 ,成绩卓著 ;他是中国“多民族一国民俗学”建设大军中一位实力强劲的闯将     

再生核空间中时间分数阶扩散方程的数值解法

提出一种简单的求解时间分数阶扩散方程的新方法,数值结果表明该方法是有效的.     

解吸除氧研究

介绍了解吸除氧的原理、方法和发展过程。根据享利定律、道尔顿定律和实验数据推导并论证了影响解吸除氧的诸因素，诸如软化水的温度和含氧量，循环气体的温度和含氧量．气水容积比和水泵的水压头等等。文章提出了一种新型解吸除氧系统。该系统取消了给水箱，设备紧凑，因而造价较低。设置了高效反应器和余热回收装置。对于１０℃以上的水无需加热．因而节省能量。由于上述结果，该除氧装置的除氧效率可达９８．５％～９９．５％，除氧水的含氧量可低达０．０４～０．１ｍｇ／Ｌ。     

两跨四支撑轴系转子低速动平衡实验研究

针对两跨四支撑汽轮机组、压缩机组等轴系中各跨转子动平衡合格,但安装试车后仍发生轴系不平衡振动故障的问题,研究各跨转子残余不平衡量耦联效应对轴系转子振动特性的影响。搭建了两跨四支撑（2N支撑）轴系实验台,模拟开机启动过程,实验对比了针对轴系转子系统的两种低速动平衡方式。实验结果表明,对两跨四支撑转子整体进行组合的低速动平衡效果优于对转子1、2单独进行低速动平衡。     

RoboCup仿真组中Agent的流程设计

介绍了RoboCup仿真组中agent一种系统流程及其细化,agent所涉及到的几个主要模块;给出了agent的具体系统流程,说明了这种agent结构的可扩充性,为agent的最终设计打下了基础。     

热力学在无机化学中的应用

本文主要介绍△G等热力学函数对化学反应进行的方向和完成程度的判断及无机盐类溶解性的热力学讨论。