单片机控制的数字式闭环直流调速系统

本文在实验的基础上,探讨了实现一种价廉的MCS-51单片机控制的数字式闭环直流调速系统。重点对数字系统的硬件和软件进行了设计。文中还给出了试验特性曲线及数字仿真结果。     

分布式智能入侵检测系统模型设计与实现

设计了一种分布式网络智能入侵检测系统模型.在该模型中采用了面向混合类型数据的快速聚类算法和基于属性约束的规则挖掘算法,对每一个IDS初始数据进行智能分类和关联;并且建立了入侵模式库,用于不同网段的实时检测;在数据融合中心采用基于D-S证据理论的数据融合方法处理来自不同IDS的初级报警,并生成高级报警,有效地抑制了海量警报.实验结果表明,该设计方案能够消除重复报警,降低误报率,提高报警所含的信息量,并为管理员提供一个网络安全的整体视图.     

改进人工鱼群的移动机器人避障寻优算法

针对移动机器人处于有障碍物的情况下寻找最短路径问题,对自制搬运机器人的运行环境进行建模,提出一种基于改进的人工鱼群算法(AVAFSA)的机器人避障寻优算法.该算法以传统的人工鱼群算法为基础,利用鱼群视野自适应的形式来对可见视线值的下限进行设定;引入衰减函数来改善视觉效果,引入自适应算子来增强步长的自适应能力,从而避免因...     

复杂系统辨识的网络初始化算法

针对用于非线性辨识的连续激发函数的神经网络 ,提出一种根据被测对象非线性特性设计网络初值的算法。这种方法分析了双曲函数 f(x) =tanh(x)敏感区分布和神经网络的灵敏度对网络输出的影响 ,根据样本 ,求出敏感区宽度 Gb,网络隐层权值与 Gb成反比 ,同时满足网络的第 K层权值小于 (K- 1 )权值。电动机非线性磁场的辨识表明这种初始化算法不仅使辨识精度有所提高 ,且加快了网络的收敛速度。     

改进小脑模型网络的干式变压器卷线机跑偏信号谐波分析

提出一种基于改进的小脑模型控制器（CMAC）神经网络的干式变压器卷线机跑偏信号谐波分析方法．该方法在检测到干式变压器卷线机跑偏信号的基础上，对不同频率的谐波进行了分析、推论，将常规CMAC网络的学习因子改成随学习误差的变化动态调整，然后采用基于改进的CMAC神经网络对跑偏各谐波分别辨识，再取主次非线性谐波叠加．辨识结果表明，这种方法不仅能方便地识别出最大跑偏信号谐波基频的最小频率范围，而且比在相同情况下采用常规反向传播（BP）的网络辨识的精度高，学习速度提高20％，同时得到了最大跑偏信号谐波的最简单模型．     

煤矿救援蛇形机器人的研制与控制

针对煤矿灾后复杂的特殊环境,研制了一种具有内圆箍无外圈的叶片轮式蛇形救援机器人。该机器人总长度为1 m,共5节。由蛇头、蛇身和蛇尾组成,其中,蛇头部分由传感器组和夜视仪组成;蛇身部分由5个单元模块、5个连接板、4个正交关节、2个速度舵机组成;蛇尾部分由主控制器、避障模块、通信模块和动力源组成。通过控制正交关节处的方向舵机实现机器人蜿蜒、直线、伸缩、抬头等位姿的改变。机器人的移动机构采用自制叶片轮驱动,具有更好地翻越、攀爬障碍物的能力。通过2个速度舵机驱动10个直流减速电机带动10个叶片轮前进,从而实现控制蛇形机器人运动速度的目的;在此基础上建立机器人运动步态数学模型,分析模型中各个参数对机器人不同运动步态的影响,找到最佳运动参数。在模拟的煤矿巷道中,将仿真得到最佳运动参数运用到对蛇形机器人的运动控制实验中。实验测试表明当蛇形曲线初始角为π/4,机器人偏转角的比例系数为2π时,蛇形机器人蜿蜒和伸缩运动效果最佳。当参数在5到15之间时,蛇形机器人抬头运动效果最佳。该研究为蛇形机器人进一步完成煤矿救援任务奠定了基础。     

模糊控制器设计方法研究

模糊控制器是一种仿人的智能控制器,适用于模型不确定的系统。根据控制系统的控制要求,介绍了模糊控制器的2类设计方法,分别基于Matlab和基于模糊控制开发系统FDS2.0软件包。并把这2类方法进行了比较。通过比较,进一步充分显示了模糊控制的优越性。