采用社会约束自适应动态窗口法的服务机器人路径规划

针对传统动态窗口法在行人密集环境下动态路径规划存在灵活性差、效率低、安全性缺乏等问题,提出一种社会交互空间下基于社会约束自适应动态窗口法(social＿DWA),并采用其解决服务机器人局部路径规划问题。首先,采用非对称高斯公式对单行人以及多人群组交互空间进行模型化描述;其次,在传统动态窗口法的基础上,采用动态行人方位角约束对动态行人进行避让;改进距离评价函数,分类决策与行人、多人群组、一般障碍物的安全距离;最后,提出速度权重自适应调整策略,优化服务机器人在途经不同密集度社会交互区域时的移动速度。为验证算法有效性,在两种模拟社会场景下,先后开展了social＿DWA算法与传统DWA算法、FIDWA算法的路径规划仿真对比实验。结果表明：采用social＿DWA算法所消耗的运动时间在场景1中较传统DWA和FIDWA算法分别缩短了1.53、0.43 s,在场景2中较传统DWA和FIDWA算法分别缩短了26.3、2.86 s;相较于传统DWA算法和FIDWA算法,social＿DWA算法能保持有效的行人安全距离,并使运行轨迹更加合理。social＿DWA算法在行人避让、环境适应能力等方面具有一定...     

基于手持终端设备中软件通信架构的应用

随着无线技术、网络技术、电子技术等的不断发展,通信终端需要从不同的角度进行设计,实现通信终端的适用,需要根据通信架构标准进行软件手持终端设备的设计。而软件通信架构是由软件结构、硬件结构等部分组成,是一个开放性的结构体系,我们在本文中针对手持终端设备中软件通信架构的应用进行研究分析。     

利用Excel多元线性回归分析进行测区垂线偏差分量计算

本文简单介绍了回归分析的原理和垂线偏差的概念和影响,通过对目前一些垂线偏差的计算方法的总结分析,提出了一种利用Excel的统计功能辅助计算测区内任意点的垂线偏差的方法。     

土豆烧牛肉引出的话题

我要好的同学有个非常可爱的儿子,十八九岁的年纪,男孩非常喜欢练健美。教练通常会要求增加蛋白质的摄入量,小伙子非常喜欢吃土豆烧牛肉,他妈妈烧菜的手艺也很好,经常精心为他烹调土豆烧牛肉。某日上网,小伙子突然发现有一种说法在网上很流行:"土豆烧牛肉是相克的,千万不能吃!"于是就跟他妈妈说,土豆烧牛肉虽然很美味,但因为相克对身体不利,只能忍痛割爱了。从此以后男孩就不再敢吃土豆烧牛肉,而改吃价格高而营养单一的蛋白粉了。     

云计算环境下虚拟机动态整合关键技术研究进展

虚拟机的动态整合是提高云计算物理资源利用率和降低云数据中心能耗的有效途径。在分析云计算环境下虚拟机动态整合的相关研究进展及现有关键技术的基础上,给出云计算的体系结构;详细讨论能耗、服务质量(quality of service,QoS)、服务等级协议(service level agreement,SLA)和虚拟机迁移成本4个指标,并提出总体优化目标;根据虚拟机动态整合的三个步骤探讨相关研究方法和关键技术,并从能耗与性能优化的角度进行分析;指出目前研究中的重点问题,并对动态整合策略、能效与性能的折中、QoS和SLA、资源分配和安全性等方面的研究进行展望。     

纸片扩散法测定金黄喇叭菌粗提物的抗菌活性研究

首次研究了金黄喇叭菌粗提物的抗菌活性。通过乙酸乙酯回流提取得到金黄喇叭菌粗提物。抗菌活性试验结果表明,金黄喇叭菌乙酸乙酯粗提物在浓度为1 mg/mL和5 mg/mL时对大肠杆菌、金黄色葡萄球菌、沙门氏菌和链球菌等均有一定的抑制作用,提示金黄喇叭菌可以开发成一种食疗兼具的保健品和抗菌药物。     

商环Z[i]/《pn(1+i)》中的乘法单位群

一些复整数构成的有限乘法群可被用来获得正交调幅信号空间以及设计纠错码.假设p是一个奇素数,n是一个正整数.证明了复整数环Z[√-1]模理想的乘法单位群的一个子群可被用来获得正交调幅信号空间.这样的空间具有4p2n-2点并具有对称性等很好的几何性质.子群也可被用来设计改正一些错误的纠错码.     

谈《基础会计学》的框架结构

《基础会计学》是高等教育会计专业本、专科的专业基础课，也是财政、税收、金融、保险、统计、市场营销、国际贸易、工商企业管理等多个经济管理类专业的公共课程。笔者根据多年的教学经验，总结出了《基础会计学》的课程体系及框架结构，现阐述如下：     

基于区间分析的建设项目经济评估方法比较

为解决项目建设中的不确定性经济评估问题，对区间净现值（INPV）法、区间动态投资回收期（IPT）法及区间内部收益率（IIRR）法等3种项目经济评估方法进行了比较．给出了各区间评估方法的基本概念和评估准则，总结了其优缺点；并对这3种方法进行了比较研究表明，IPT法、INPV法、IIRR法对项目经济评估的结果基本相同，都可以有效地处理经济评估中的不确定性，每种方法能够给出项目某一方面的经济指标，可从一定侧面反映项目的经济可行性以及项目面临的经济风险．为此，对其进行了风险计算，各方法计算所得项目风险排序从小到大为IPT、INPV、IIRR．因此，保守的决策者优先采用的方法顺序为IIRR法、INPV法、IPT法；大胆的决策者采用的方法顺序为IPT法、INPV法、IIRR法．     

粒子群优化算法研究及进展

粒子群算法（PSO）是一种基于群智能搜索的优化算法,本文介绍了粒子群算法的基本原理及主要改进方法,分析了PSO与其它主流演化算法融合的研究现状,并结合PSO的应用领用领域展望了PSO的主要发展方向。