差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法

文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,该算法可以跟踪和定位机器人一段距离,能有效地辅助和矫正定位有盲区或定位精度不稳定的其它室内定位方法。仿真实验结果表明,该方法定位的误差比当前基于微分方程模型推算定位的误差小。     

电导法研究十六烷基三甲基溴化铵在二肽-水混合溶剂中的胶束化行为

采用电导法测定了不同温度下十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)在二肽-水混合溶剂中的电导率,计算得到CTAB在这些体系中的临界胶束浓度和胶束化热力学函数.结果表明,二肽-水混合溶剂中CTAB的临界胶束浓度受温度和加入的二肽浓度的影响.二肽的存在增加了CTAB的表面活性,使其临界胶束浓度减小;胶束化过程的自由能变ΔGom均为负值,表明CTAB在二肽-水混合溶剂中的胶束化过程是自发进行的;ΔHom对自由能变ΔGom的贡献相对于(-TΔSom)对自由能变ΔGom的贡献小很多,胶束化过程为熵驱动过程,且存在焓-熵补偿效应.     

基于云平台的软件服务流体系结构

为了对大规模的数据访问和海量海洋信息的处理提供可靠实时的云计算服务, 结合工作流与软件即服务(software-as-a-service, SaaS)的思想, 提出软件服务流的概念, 并构建基于云平台的软件服务流体系结构的系统. 服务流引擎在整个系统中处于底层, 与Hadoop平台进行交互, 运行自行设计的服务流解析与重组算法处理用户请求, 并交付下层执行, 且为上层提供资源表述性转移(representational state transfer, REST)架构风格的服务流监控和资源管理的透明接口, 降低了开发的复杂性, 提高系统的可伸缩性. 用户能够通过Web端访问, 定制个性化软件服务, 并且能实时监控云平台. 在该平台上, 大规模数据访问、高并发以及高密度的访问也是一种常态. 通过构建初步的原型系统, 证明平台体系结构的可用性和高效性.     

篮状菌属蓝状菌组的两个中国新记录种

在系统调查我国蓝状菌(Talaromyces)物种资源的工作中,我们从贵州麻江县、山东青岛沿海滩涂和湖北随州大洪山的土壤中分离得到的三株蓝状菌,即AS1-1=AS3.16070、QD4-1=AS3.16071和SZ1-1=AS3.16072,采用传统分类学和分子系统学方法分别鉴定为安妮索菲篮状菌(T.annesophi...     

西湖凹陷平湖组低渗储层特征及“甜点”主控因素分析

西湖凹陷平湖斜坡始新统平湖组油气储量大,是西湖凹陷主要勘探层系之一。但平湖组埋深大,储层渗透率低、非均质性强,低渗透背景下“甜点”储层的发育机理和分布规律不明,造成储量级别难以提升。复杂多样的成岩作用是造成这一问题的关键因素。对平湖组储层平面分区、纵向分段、空间分微相进行了精细评价,结合成岩作用研究,探讨深部储层低渗和非均质性的形成机理,明确储层差异及影响因素。研究揭示,沉积微相和次生溶蚀是影响深部储层物性分布的重要因素,沉积微相与以胶结率和溶蚀量为主构成的成岩相共同控制了平湖组储层物性分级;潮道、砂坪、水下分流河道、河口坝相中的弱胶结强溶蚀相、弱胶结中溶蚀以及中弱胶结中溶蚀成岩相储层质量最好。指出平湖斜坡孔雀亭西、宝武亭平四-平五段潮道砂体为储层“甜点”,孔雀亭东、团结亭平二-平三段三角洲水下分流河道砂体为储层“甜点”。研究成果为有利储层分布预测奠定了基础,为油气勘探开发指明了方向。     

基于多元时间序列的哈尔滨市PM2.5影响因素分析

为探究哈尔滨市PM2.5与其他空气污染物和气象因子间的动态关系,基于哈尔滨市2013-2018年日值空气质量数据和气象观测数据建立PM2.5质量浓度的多元时间序列模型.利用相关性较强且平稳的空气污染物(包括SO2,NO2,PM10,CO和O3)和气象因子(平均气温、极大风速、累计降水量、日照时数和平均气压)建立PM2....     

高校音乐专业技能技巧课排课系统的开发

技能技巧课是高校音乐类专业必修实践课程,针对该课程当前存在的课程安排繁杂且容易出错等现状,设计开发了计算机网上排课系统.介绍了该款软件系统的开发背景及实现目标,阐述了系统的总体结构、主要功能、开发技术及设计流程,概括了系统的突出特点等.该系统的应用改变了人工排课低效易错的现状,节约了劳动成本,提高了工作效率,确保了技能技巧课的顺利开展.     

导电聚苯胺纳米纤维的快速制备及其导电性研究

以盐酸为掺杂剂,在苯胺单体氧化合成导电聚苯胺的聚合反应过程中,通过加入N-苯基对苯二胺,可以显著加快聚苯胺的合成反应速度,并提高聚苯胺的产率.经电子显微镜观察发现,生成的聚苯胺呈现出明显的纳米纤维形貌特征,直径约50 nm,长度可达微米.实验表明:聚苯胺的产率和电导率都是随着HCl浓度的增加呈先增大后减小的趋势,浓度1 mol/L的盐酸掺杂下合成的聚苯胺的电导率最大;在苯胺和酸浓度固定时,改变氧化剂过硫酸铵的量也会影响聚苯胺纳米纤维的产率和电导率,n(苯胺)∶n(过硫酸铵)=1∶1时,生成物聚苯胺的电导率最大.     

考虑天气与努力水平共同影响产量及质量的农产品供应链协调

针对在农产品生产过程中不可控天气与可控的生产商努力水平同时影响产量及质量的问题, 建立了考虑天气与努力水平影响的农产品供应链随机利润模型, 分析了不利天气对生产商与销售商最优决策的影响, 比较分析了集中式与分散式决策下的最优决策, 进而设计了一种与天气指数相关的"风险分担+回购"的组合式契约. 研究表明: 不利天气降低了生产商的努力水平, 而不利天气对销售商所决策零售价格的影响是由不利天气对产量及质量影响的综合效应来确定的. 此外, 分散式决策下扭曲了努力水平与零售价格并降低了系统利润. 但在所设计的组合式契约下不利天气的影响不会改变农产品供应链的协调状态, 这在一定程度上可保障优质农产品的稳定供应. 最后用数值仿真验证了协调机制的有效性.     

玻璃幕墙中铝合金立柱螺钉连接节点抗拉性能试验

为研究玻璃幕墙中铝合金立柱螺钉连接节点的受力性能,通过一套自主设计的加载装置进行了20个连接件的单钉抗拉连接静力试验,分析了立柱和螺钉的3种典型破坏模式以及螺钉种类、螺杆直径、螺钉螺距和腐蚀条件等因素对连接件承载性能的影响,根据试验结果拟合出了铝合金立柱螺钉连接的极限抗拉承载力的计算公式。研究结果表明:铝合金立柱螺钉立柱连接节点的典型荷载-位移曲线上升段可分为弹性、强化、滑移3个阶段,可将强化阶段的强化极限点作为工程设计破坏阶段之用;在相近直径系列试件中,盘头螺钉的延性系数和极限刚度普遍大于自攻螺钉;螺钉类型、螺杆直径和腐蚀条件对节点的极限承载力和刚度影响最为显著,试件极限承载力随螺杆直径的增长而呈增大趋势,自攻螺钉试件的极限承载力大于盘头螺钉,而当自攻螺钉公称直径超过立柱型材局部厚度后,相对于盘头螺钉表现出承载力大幅下降的试验现象;通过回归分析得到的极限抗拉承载力计算公式与试验值比较,两者吻合良好。