仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究

分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略,根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善.     

连栋塑料温室多工况下风压的数值模拟

主要探讨应用计算流体力学(CFD)数值风洞方法,研究确定塑料温室表面的风压分布.CFD湍流模型采用Realize k-ε模型,在构建的数值风洞中,对全尺度三连栋的塑料温室模型进行多工况分析.计算得到的表面风压值经换算成体型系数后,与国内外相关标准作比较分析.在完全封闭工况下,温室表面风压的总分布特征以及在迎风面与前缘部位的数值具有很好的参考性;在侧窗不同开度的工况下,由风致内压而引起风压值的改变,其变化值与规范建议范围相一致.结果表明:温室CFD数值风洞模拟,可提供具有参考价值的风压值与分布特征,为风压在规范建议值范围内进行明确取值提供依据.     

考虑位置随机性的固体颗粒起动临界流速研究

水平井钻井、砾石充填及冲砂等作业都涉及到固液两相流动的固体颗粒起动问题。液流作用下颗粒的起动与其在床面上的沉没位置有关,沉没位置的随机性导致颗粒起动的随机性。引入颗粒无因次沉没度随机变量,将其概率密度视为均匀分布,考虑颗粒重力、水流推力、上举力、水柱静压力和粒间粘结力以及各力臂与沉没度的关系,通过力矩平衡分析,建立了考虑颗粒起动随机性的临界流速公式。结合无因次沉没度的概率分布函数,在临界流速与颗粒起动标准之间建立了定量关系,为一定颗粒起动标准下的临界流速计算提供了实用公式。用得出的公式进行了实例计算,并将计算结果与已有试验结果进行了对比,在0.001～10mm粒径范围内两者吻合较好。     

一种基于2DPCA和DLDA的人脸识别方法

一维方法特征提取时运算量大，图像较大时很不方便．二维的方法特征提取直接，速度快，但提取出的特征是矩阵，特征数量大，影响分类速度．结合2者的优点，提出二维与一维相结合的特征提取方法来识别人脸．先用二维PCA（2DPCA）处理原始图像，降维后进行DLDA处理．在ORL人脸库中验证了这种算法的可行性，结果表明识别率和分类速度均有提高．     

热休克转录因子（σ^32）基因的克隆及其在大肠杆菌中的表达

用ＰＣＲ方法获得大肠杆菌热休克蛋白转录因子σ＾３２的编码基因ｒｐｏＨ，并将基克隆至含有Ｐｔａｃ启动子的表达载体ＰＵＨＥ中。     

干部分类分层管理的难点和对策

随着建立社会主义市场经济任务的提出以及经济体制和其他各项制度改革的不断深入,如何对现行的干部管理体制进行改革和完善呢? 我们认为,对现行的干部管理体制进行改革和完善,必须适应于社会主义市场经济、现代企业制度以及社会发展的需要,这是势在必行、迫在眉睫的头等大事,实行干部分类分层管理在此时的再次强调证明了其提出的现实价值。“干部分类分层管理”就是要对原来的所谓“国家干部”进行合理分解,改变用单一模式管理所有干部的现状,建立科     

基于最短时延优先的交通安全预警VANET路由协议

针对高速公路安全预警需求,设计了一种VANET协作安全预警路由协议.该协议采用方向性广播转发路由技术,从后方车辆中选择传输时延最小的节点作为转播节点.协议在保证危险区域内相关车辆都能收到预警信息的条件下减少转播节点数量.与经典协议DF相比,该协议在理想传输环境和加入随机传输延迟模型环境下的NS-3仿真实验,都能够减少预警信息传输数量、降低传输时延,提高网络质量.结果表明,协议可以保证驾驶员能够及时获取预警信息,消除时延累积效应对交通安全的影响.     

可构造序列数字之和函数的r次均值

研究一个由数字"1,2"构成的可构造序列,运用初等方法给出关于此构造序列的第n项各位数字之和函数r次均值的一个有趣的渐近公式,从而对这个构造序列有了进一步的认识.     

新时期军队医院动物实验设施建设的探索与实践

论述了近年来我院科研工作为适应军队医学科技政策的重大调整,在加强动物中心设施建设的基础上,积极创建新的科研技术平台,建立了模拟西北地区特殊环境的人工实验舱,该设施的建设推动了医院科研工作,促进了医院全面发展。     

纳米TiO2在涂料中的抗菌性能研究

将实验室自制的抗菌纳米TiO2添加于苯-丙乳液中,制成抗菌涂料.透射电镜测试结果表明,表面处理后的抗菌纳米TiO2在乳液中能够均匀分散,可充分发挥纳米TiO2的杀菌作用.杀菌测试结果表明,该抗菌涂料对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌、枯草芽孢的杀菌率均达到99%以上,并且它不受光源条件限制,抗菌作用彻底、持久.