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191.
192.
分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略,根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善. 相似文献
193.
给出了一类四阶变系数线性微分方程化为四阶常系数线性微分方程的定理,并在具体的例子中加以实现. 相似文献
194.
折叠超立方体是最受关注的网络模型之一.设e是图G的一条边, 如果从图G中删掉以e为中心的双星子图,则称e"倒戈".设S为一个边集, 如果S中的边全部倒戈, 若剩下的子图或者不连通, 或者是一个孤立点, 或者是空集, 则称S为G的割边策略.G的最小割边策略所含的边数为边邻域连通度.该文主要证明了折叠超立方体FQn的边邻域连通度为n. 相似文献
195.
重组竹加工工艺软化处理致关重要,本试验选择四川省绵竹地区生产的2~3龄楠竹、斑竹、水竹、白夹竹和苦竹5竹材,经过15%NaOH,15%KOH,40%尿素,25%氨水浸泡和水煮软化处理,测其软化前和软化后竹材横纹和顺纹抗压强度,结果是常用的热水煮、尿素和氨水等软化效果不如NaOH溶液或KOH溶液软化效果好,原因是由于强碱溶液可以溶解和破坏竹材内部很多物质而降低竹材的产品质量[1].氨水软化处理白夹竹顺纹抗压力质耗大,楠竹和水竹横纹抗压力质耗大;尿素软化处理白夹竹和水竹顺纹抗压力质耗大,楠竹、斑竹和苦竹横纹抗压力质耗大:NaOH和KOH溶液软化处理顺纹抗压力质耗都大,楠竹和水竹横纹抗压力质耗大;水煮白夹竹、水竹和斑竹顺纹抗压力质耗大,楠竹和水竹横纹抗压力质耗大. 相似文献
196.
197.
通过采用FLAC3D有限差分软件并结合现场实测的方法,对深埋高应力(H)、节理化(J)复合型软岩硐室导硐法施工与支护技术进行了动态模拟与对比研究。工程实践证明,在深埋HJ复合型软岩地质条件下,采用导硐法施工能使围岩中的高应力得到释放,使扩刷后的围岩充分发挥自承能力。本研究为煤矿深部开采过程中类似工程地质条件的硐室施工及支护参数确定提供了可靠依据。 相似文献
198.
本文根据人工神经网络系统,总结分析出地面坡度、土层厚度、养分含量、砾石含量为影响四川丘陵地区农用土地土壤适宜性评价等级的主要参数;通过神经网络对大量实例的学习,自动生成了符合实际的神经网络模型,因此,对于实际问题,只要输入目标地块的特征参数,系统根据学习模型便可给出预测地块的土壤适宜性等级,研究表明预测结果是精确和可靠的。 相似文献
199.
本文通过研究相关高斯杂波中扩展目标的两种检潮器的差异,通过仿真事实,证实其与参考单元个数(此文中的K)有密切的关系。这样的结论对复合高斯杂波中的检测有特别重要的参考价值。 相似文献
200.
柱前衍生氨基酸的色谱分析 总被引:2,自引:0,他引:2
对氨基酸的反相高效液相色谱的双荧光检测了作了介绍。采用邻苯二甲醛/巯基乙醇与9-芴基氯甲酸酯柱前衍生物,同时采用两台串联的荧光检测器对伯氨基酸和仲氨基酸进行分析;利用高半胱氨酸、高丝氨酸、正缬氨酸(NVAL),硫代脯氨酸(TPRO)四种内标消降了系统误差。同时,由样品各组分保留时间重现性的相对误差及标准氨基酸衍生物的回收率实验来确定该方法的准确性。结果表明:此检测氨基酸方法灵敏度高,检出高且重现性 相似文献