溜冰机器人运动学分析

设计了腿轮混合结构的溜冰机器人，基于常规的运动学分析方法，建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系，并根据滚轮在法向无滑动，切向作纯滚动的假设，建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型，提出了法向和切向运动特征矩阵的概念，并讨论了机器人的移动性问题，得出机器人存在运动的条件，设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程，以溜冰机器人为例，分析了其转弯和直线滑行时的运动学问题。     

光散射的镜面反射分量与随机表面高度分布的表征

从理论上分析了随机表面散射光强的镜面分量与表面高度概率分布的关系. 表面高度分布的提取需要用到镜面反射分量的振幅和相位. 由镜面反射分量的强度随波矢量的垂直分量变化的实验数据恢复光波的相位, 实现了表面高度概率分布的光散射表征. 相位的恢复采用了Gerchberg-Saxton 迭代算法. 实验上分别对具有Gauss高度分布和准二值高度分布的两个样品进行了高度概率的测量, 测量结果与原子力显微镜的测量相吻合. 这对于随机表面的非接触标定与研究有重要意义.     

电动连续式爬缆机器人设计理论分析与试验

在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境的基础上，提出一种采用铰链结构的电动连续式爬缆机器人结构模型，建立了其弹簧压紧力、车轮抱紧力等力学模型，并对样机研制实例进行了验算．研制的爬缆机器人具有液压控制的弹簧压紧装置，能在缆索上快速安装和安全收回．在实验室多次试验后，该机器人已在南浦大桥进行了现场试验．结果表明其能高效、可靠地爬升和涂装实际斜拉桥缆索全长．     

气动爬缆机器人气压分析与试验

针对索径变化较大、表面情况恶劣的缆索，提出了一种采用铰链结构的气动蠕动式爬缆机男人结构模型，建立了该机器人气缸受力与高空气压损失等理论模型，并对样机研制实例进行了验算．研制了工程样机并在上海徐浦大桥上成功地进行了现场试验．仿真和试验表明，机器人气体压力损失与施工距离、高度、系统耗气量、气管倾斜度等成正比例非线性变化；机器人下降时速度较上升时均匀性好，能在斜拉桥缆索上安全、高效爬升．     

论我国现行财务报告的局限性及改进措施

财务报告是反映企业财务状况和经营成果的书面文件,我国现行财务报告是1993年会计改革后,借鉴国际会计惯例与兼顾我国国情的产物.2000年6月和12月,我国国务院和财政部分别颁布实施了《企业财务报告条例》和《企业会计制度》,对财务报告组成、编制做出了一些重大修改.但随着近几年国际经济环境变化和我国市场经济体制的逐步完善,...     

关注农村留守儿童,建设和谐社会

随着工业化和城镇化进程的加快以及农业产业结构调整,越来越多的农村富余劳动力离开农村到城市务工,他们的子女留守在家,作为远离父母的"留守儿童"群体,他们出现了各种儿童的教育、生活、心理健康、安全等问题,为了社会的和谐发展,就需要政府、社会、学校、家庭各方面积极努力,为他们的健康成长营造一个良好的氛围。     

复苏植物牛耳草引导蛋白基因的克隆与表达

复苏植物生长在干旱频繁发生的特殊生境中,具有耐极端干旱的特性,是一种宝贵的耐旱基因资源植物．前期实验从复苏植物牛耳草的叶片中得到一个干旱诱导的细胞壁蛋白基因片段,在此基础上利用5＇-RACE获得全长cDNA,命名为BhDIRI,编码一个199个氨基酸的小分子量蛋白质,与松柏等植物中发现的可能参与木质素合成的引导蛋白具有20％-40％的序列相似性．表达分析表明BhDIRI在复苏植物牛耳草干旱复水过程中mRNA明显积累,激素、信号分子和温度胁迫都可诱导其表达．BhDIRl在N’端包含一个外泌的信号肽,GFP融合蛋白的荧光定位分析证实BhDIRl定位于细胞膜和壁上．根据牛耳草干旱后酸溶木质素含量下降这一现象及以上结果可推测,BhDIRl可能通过调控木质素的单体间的连接方式而改变木质素的物理性质来影响细胞壁的机械强度和柔韧性,减少干旱对细胞造成的机械伤害．     

社会主义核心价值体系与高校思想政治教育发展

随着我国经济的发展与社会的进步,各种拜金主义、享乐主义、极端主义等严重腐蚀了大学生的“三关”,给新时期高校思想政治教育工作带来了新的挑战。为夯实大学生思想政治基础与培养中国特色社会主义事业接班人,高校必须在社会主义核心价值体系的指导指导下开展广泛而深刻的思想政治教育工作。     

微絮凝-金属膜净水组合工艺中膜污染机理探析

采用微絮凝-金属微滤膜组合工艺处理微污染水,借助X射线能谱、电镜扫描等微观表征以及动态膜污染数学模型等方法,对微絮凝-金属膜组合工艺运行方式与膜污染机理进行研究.试验结果表明组合工艺对微污染水的浑浊度、UV254以及CODMn平均去除效率分别为97.6%、80.0%和63.1%.选用0.3μm金属膜滤芯时,采用恒通量过滤模式,膜比通量随着通量的增加逐渐从44.44L·(m2·h·kPa)-1增至58.33L·(m2·h·kPa)-1;采用恒压过滤模式,膜比通量随着压力的增加逐渐从47.91L·(m2·h·kPa)-1降至17.63L·(m2·h·kPa)-1,金属膜在恒通量运行时的膜比通量高于恒压运行,说明恒通量运行时膜阻力增长较为缓慢.通过X射线能谱分析膜表面污染物中含有O、Al和Si等元素,推断膜表面主要污染物是硅酸铝盐;通过电镜扫描与动态膜污染数学模型模拟的结果表明,金属膜膜污染的主要形式为滤饼层污染.