一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建

针对川崎机械臂FS03N的构型特点,提出了一种逆运动学的求解方法。采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到正运动学方程,通过变量分离将机械臂姿态采用欧拉角表示,得到了机械臂位姿的一组广义坐标。通过对FS03N的构型分析,采用几何法与反变换法相结合的方法,以解的组合关系为基础,得到了机械臂的8组封闭解。建立了基于Matlab的机械臂算法验证与3D仿真运动平台,验证了逆运动学解算的正确性,为机械臂的轨迹与路径规划提供了前提条件。     

整体钻柱的受力与变形分析

利用有限单元法，建立了整体钻柱的受力与变形分析模式。用这一模式计算了一口水平井在其增斜段钻柱全长的受力与变形，对钻柱全长的受力与变形分析结果与仅取下部钻具组合时的分析结果进行了对比．算例表明，整体钻柱的受力分析结果是合理的。首次计算出实际井眼中钻柱整体的受力与变形状况，对于合理设计定向井或水平井的钻柱与下部钻具组合有一定的参考价值。该方法同样适用于对套管柱进行受力与变形分析。     

重视和加强职业中专思想政治课的审美教学

爱美之心人皆有之。挖掘政治课堂教学中“艺术、文学、生活、时代、语言、仪表、创造、表现”等美的因素,能使受教育者于生动形象中、情感波涛中、娱乐欢愉中和潜移默化中接受健康、积极向上的情操教育,真正达到真、善、美的统一,以完成思想政治课承担的知识、能力、觉悟三统一的素质教育任务。教学是一门艺术,探索吧!     

基于WDM模型的AVStream驱动架构研究

AVStream是一种遵循WDM(WindowsDriverModel)模型的、新型的、同时支持音频和视频的多媒体类驱动架构。通过实例讲述了AVStream驱动程序属性配置原理;并且围绕驱动中数据的传递过程重点说明了AVStream驱动程序内中断以及直接数据存储(DMA)的处理和应用,为基于AVStream的多媒体通用设备微型驱动专业开发人员提出了参考开发要点。     

浅析水利工程施工中的质量控制

水利工程质量控制是整个工程中最重要也是最严格的一项内容,要想使整个工程质量达到预期的要求,则需要在施工过程中加强对整个工程的监督与管理,并运用相关标准及规范进行合理施工。本文主要针对水利工程施工质量问题进行了详细的探讨。使水利工程能够安全合理的发展。     

新型无线网络井下安全监控系统研究

近年来煤矿开采规模以及深度在不断地扩大,煤矿安全事故时有发生。基于以上问题,本文主要对ZigBee无线传感器技术进行了介绍,进一步提出了对井下监控系统在新型网络环境下应用的思考。     

城市节水措施

本文分析了城市节水的必要性和重要性,从采用节水型家用设备、出台相关水法规、提高水价、减少渗漏等方面,提出了城市节水措施。     

数据采集与光条图象细化新方法——用于三维计算机视觉系统

介绍了具有位置反馈信息旋转平台的图象数据采集方法,以及对采集到的图象进行智能化快速细化的新方法,使得在一周内的36幅图象做到边采集边细化,而且仅用40s时间。     

纳米技术在水、空气处理方面的应用

纳米技术是一种具有深刻理论价值和广泛应用前景的高新技术，被誉为本世纪最具应用开发前途的产业技术之一。广义地讲，几乎每一项纳米技术的应用，都会对我们现有的生存环境产生直接或间接的影响。目前，各个国家和不同行业对纳米技术的定义解释略有不同，但科学上已经达成共识：纳米技术是指在纳米(1～100纳米)尺度范围内，研究电子、原子、分子和分子内在规律及特征，并用于制造各种物质的一门崭新的综合性科学技术，其中1纳米等于10-9米。纳米技术包括纳米结构和纳米材料两部分。纳米结构指的是在纳米尺度上构架功能性结构，比如单电子…     

菠菜色素的提取及性能测试

本研究了菠菜色索的提取工艺，以及色素对光、热、酸、碱的稳定性，为天然色素的提取和应用提供了科学依据。