六轴串联机器人位姿同步的实时轨迹规划

【目的】为实现工业机器人末端的位型控制,生成光滑末端位姿轨迹,提出一种位姿同步的实时规划策略。【方法】首先,基于非均匀B样条的路径规划方法,并结合基于单位四元数的姿态规划方法,拟合位姿示教点获取机器人末端位姿轨迹参数;然后,基于S形加减速曲线规划机器人末端切向速度;最后,根据曲线长度和曲线参数的对应关系,实时计算末端位姿。【结果】规划所得机器人末端路径通过所有示教点,曲线长度和参数的拟合误差小于0.01 mm,末端速度连续,在其他条件相同时,球面样条插值下的姿态过渡更平滑。【结论】当机器人末端沿算法指定的位姿路径移动时,末端速度可控,关节过渡平稳,这也验证了上述算法的有效性。     

平板电视:中国彩电业新时代

“从前,顾客都是咨询纯平电视好还是球面电视好,而现在则都问买等离子好还是液晶好?这就是变化!”北京大中电器一个销售员说得斩钉截铁。的确,短短不到一年的时间内,北京、上海、广州等地的家电连锁卖场中,电视产品的展示重点已经从纯平CRT、CRT背投转向了平板电视。不得不承认,中国电视厂商     

表面粗糙度二维信息同步测量方法

对表面粗糙度的评定参数进行了分析比较,应用Beckmann光散射理论推得同步测定表面粗糙度的振幅信息(轮廓均方根偏差σ)和频率信息(相关长度T)的方法。测得的二维数据能更全面地反映表面粗糙度状况。     

基于LMD近似熵与HMM的转子故障诊断方法

提出一种基于局部均值模式分解(local mean decomposition,简称LMD)的近似熵和隐Markov模型(hiddenMarkov model,简称HMM)的转子系统故障识别新方法.利用LMD良好的局域化特性和近似熵来量化故障特征,再与HMM结合进行故障类型识别.用LMD方法将转子信号分解成若干个瞬时频率具有物理意义的乘积函数(product function)PF分量之和,选取转子信号的前3个PF分量的近似熵值作为信号的特征向量,将构造出的特征向量输入到HMM分类器中进行故障类型识别.仿真表明,该方法能有效地提取故障特征,结合HMM的动态统计特性可智能识别转子故障类型.     

海上油田注水井远程控制优化设计与改造效果

在海上油田开发生产过程中，需要持续向地层注水保持油田开发生产过程中的地层能量，其效果决定了海上油田开发生产的好坏。海上油田通过注水泵增压以达到设计注水压力要求实施注水，随着油田开采年限的增加，信息层含水量和注水量也逐年增加，因而，需要对注水系统不断进行完善和优化，确保设备在最佳工况区运行，以此实现对海上油田设计注水压力的要求。通过中控系统组态对海上油田注水井远程控制优化，实现异常工况下注水井的远程控制，从而避免了海上油田因注水流程而导致的流程关断，提升了海上油田生产效率，保证了海上生产平台的平稳安全运行。