二维变刚度蛇形机器人的运动仿真与性能分析

针对二维变刚度蛇形机器人运动性能的研究,建立了Simulink/Adams联合仿真模型,利用仿真模型研究变刚度驱动器的阻尼系数、刚度参数及角频率对其运动能耗的影响。为实现关节轨迹和关节刚度的同步控制,提出了基于双层CPG的运动控制器。结果表明：阻尼系数能够有效降低起动能耗占总能耗的比例,且低速运动时的起动能耗占比随刚度参数的增加而提高;高速运动时的变刚度蛇形机器人运动能耗存在峰值,应避免在该条件下运动。     

影响有机污染物在空气颗粒物与空气之间分配行为的分子间作用力

有机污染物在空气颗粒物与空气之间的分配系数(K_p)对于描述其在大气中的行为具有重要意义, 是进行生态风险评价的基础数据. 基于18种正构烷烃、21种多氯联苯、16种二英类化合物和13种多环芳烃的K_p值, 采用理论分子结构描述符和偏最小二乘(PLS)回归, 建立了K_p的多参数线性自由能关系(LFER)模型. 该模型具有较好的稳健性和预测能力, 可用于结构类似化合物K_p值的预测, 并有利于对分配机理的解释. 结果表明, 色散力是影响有机化合物在空气和颗粒物相间分配的主要因素, 电荷转移作用和分子位阻大小对K_p值也有一定影响. 同时, 对不同种类化合物分别建模, 结果表明, 影响几类化合物分配的机理相似, 偶极-偶极、偶极-诱导偶极作用对正构烷烃、PCBs和PCDD/Fs 的K_P值有微弱的贡献.     

黄河源区冬季冷云催化降雪过程的物理特征研究

无人机催化撒播具有机动灵活、起降方便、成本低等优势,是潜在的空中水资源开发利用技术.基于2019年冬季在黄河源区开展的无人机播撒试验,利用地基Ka/Ku雷达、微波辐射计、微雨雷达、风廓线雷达等监测设备获得了催化撒播试验过程中云和降水的物理监测数据,分析冬季冷云催化撒播过程中云层和降水的宏观和微物理特征.分析表明：黄河源区无人机有效作业高度位于-5℃高度层(1 090～1 400m),高空中较强的水平风与上升气流,有利于碘化银核有效混合到云层中进而达到催化效果.试验过程中,降水粒子下落速度(V)增大,大于自然降水场次同等粒径等级下对应的V;撒播试验后雷达反射率因子(Radar reflectivity factor,Z)明显增加,差分反射率因子(Differential Reflectivity Factor,Z_DR)变化显著,表明催化作业使得粒子形状变化明显;粒子数浓度(Particle number concentration,N(D))、粒径(Particle diameter,D)亦出现增大;Z在0～25dBz的值在各高度层的概率密度(Probability...     

CoHCF/Au修饰电极的电化学性质及电催化氧化H2O2的研究

采用电化学方法在金电极上修饰六氰合铁酸钴(Cobalt Hexacynoferrate,CoHCF),研究了CoHCF/Au修饰电极的电化学性质.该修饰电极在0.75 V电位下可催化氧化过氧化氢,在0.1～400.0μmol/L浓度范围内,氧化峰电流随过氧化氢浓度的增加而增加,对过氧化氢的检测限可达5.0×10-8mol/L.     

随机Kuramoto-Sivashinsky格点方程的后向紧随机吸引子

本文主要研究非自治随机Kuramoto-Sivashinsky格点方程.在外力是后向缓增的情况下，首先通过对解的估计，证明了Kuramoto-Sivashinsky格点方程在空间?~2上存在随机吸收集，从而推出后向一致吸收集的存在性.其次，证明了格点方程在吸收集上是后向渐近紧的.最后再利用吸引子的存在性定理，证明了非自治随机Kuramoto-Sivashinsky格点方程在空间?~2上存在后向紧随机吸引子.     

风廓线雷达在降水条件下水平风场的反演研究

风廓线雷达利用湍流信号进行水平风场反演时，雷达回波信号中的功率谱数据包含大气湍流、地物、降水粒子等，其中降水粒子对水平风场造成的干扰尤为严重。若用没有剔除杂波的功率谱反演水平风场，会导致水平风场的真实度较低。本文首先用插值法和中值滤波法抑制杂波干扰，再用分段法确定平均噪声，然后根据两峰之间的最低点对降水时段的双峰功率谱进行湍流谱和降水谱的分离，继而利用分离出来的湍流谱信号反演水平风场，最后选取青海大学风廓线雷达2021年8月27日和2022年4月27日两场降水数据进行分析。结果表明：用分离出的湍流谱信号反演的水平风场较分离前一致性提高，分离湍流谱信号的方法可行，且用智能天气传感器进行验证，验证结果较好。     

息半夏种质资源遗传多样性的ISSR分析

对信阳息县道地药材息半夏种质资源遗传多样性进行研究，利用ISSR技术对24份半夏进行扩增。共挑选出了8条扩增条带清晰的引物，并检测到117条明显的条带，多态性条带为110条，平均多态性信息指数(PIC)为0.850 8,平均观测等位基因数(N_a)为1.927 9,平均有效等位基因数(N_e)为1.481 1,平均Nei氏基因多样性(H)为0.292 7,平均香农信息指数(I)为0.448 1。利用UPGMA方法进行聚类分析，24份半夏在遗传相似系数0.590 1处被分为3个类群。结果表明，24份半夏种质资源具有较高的遗传多样性。     

非线性模型与边坡蠕变观测数据的统计预报分析

基于对边坡蠕变过程的先验认识,借鉴澳大利亚联邦科学和工业组织数学统计部DvidA.Ratkousky在生物生长规律研究中取得的成果,将S形生长模型和渐近回归模型引入边坡蠕变观测数据处理,能更准确地反映边坡蠕变规律;研究了非线性模型构造、参数估计及优化模型的评价等技术问题参7     

大连市大气中VOCs非靶标筛查与其臭氧生成潜势研究

为了更全面地识别大气中挥发性有机物(VOCs),通过建立VOCs高分辨谱库、优化匹配指数阈值、综合使用电子轰击和化学电离获取分子离子峰等步骤，采用气相色谱-静电场轨道阱高分辨质谱(GC-Orbitrap/MS)建立了环境空气中VOCs的非靶标筛查方法.结果表明，在大连市植物源和交通源采样点环境空气样品中共识别出244种化合物，其中148种的定性水平符合1级或2a级.对识别出的VOCs进行定量与半定量分析，发现交通源和植物源采样点样品的φ(TVOCs)平均值分别为(21.02±7.12)×10^-9和(15.96±4.20)×10^-9.应用最大增量反应活性(MIR)法评估了VOCs的臭氧生成潜势(OFP),芳香烃和含氧挥发性有机物对两类采样点样品OFP的贡献率均较高，筛查出了一些以往受关注较少的VOCs,包含这部分VOCs后估算的OFP可增加11%以上.     

数字化转型背景下员工资质过剩感对越轨创新行为的影响研究

在数字化转型背景下，研究资质过剩感对越轨创新的影响机制，并从个人责任感知角度引入建设性责任知觉，探究其在两者之间的中介作用。运用层次回归分析法，对数字化转型企业331位员工的问卷数据进行实证分析，结果表明：员工资质过剩感对越轨创新有显著正向影响，建设性责任知觉在两者之间发挥中介作用。结合当前关键核心技术创新的严峻形势，考虑数字化转型的影响，为企业管理提出建议，最大限度发挥越轨创新的积极作用提升科技创新实力。