基于V-REP的主动柔顺式机器人轴孔装配仿真

将机器人应用于轴孔装配作业中可大大提高生产效率,降低生产成本,但同时也带来了一定的风险,当装配过程遇到卡阻现象时会对装配工件甚至机器人造成损害。本文设计了一种主动柔顺装配系统,将六维力传感器安装于机械臂末端,可实时监测安装过程中的力矩大小,当装配过程中出现卡阻现象时,通过一种主动柔顺装配方案进行去卡阻,使轴孔装配作业可以平稳顺利地进行。论文对卡阻现象进行了力学分析,得出六维力传感器反馈值与轴孔接触状态之间的对应关系,并提出了基于工件旋转中心的去卡阻方案,并在V-REP平台下编写程序对该轴孔装配方案进行验证,设置工件以不同倾斜角进行入孔作业,并对实验数据进行了详细的分析。     

流动注射化学发光法测定头孢曲松钠

基于在碱性介质中头孢曲松钠对鲁米诺-K₃Fe(CN)₆化学发光体系的增强作用, 建立了流动注射化学发光测定头孢曲松钠的新方法. 测定范围0.1~400 mg/L, 检出限0.06 mg/L, 对0.2 mg/L头孢曲松钠溶液进行测定, 相对标准偏差为1.6%, 将其用于注射用头孢曲松钠粉针剂的测定, 结果令人满意.     

新型手性Schiff碱配体及其铜(Ⅱ)配合物的设计、合成与表征

Schiff碱金属配合物不仅具有抑菌、杀菌、抗肿瘤、抗病毒等方面的重要应用,而且在催化领域具有广泛的应用前景.本文以价康、易得的葡萄糖为起始原料,经多步反应高产率地合成出了一类新型手性Schiff碱及其铜(II)配合物,用IR,1H NMR对手性Schiff碱及其铜(Ⅱ)配合物进行了结构表征.到目前为止,该类手性Schiff碱铜(Ⅱ)配合物合成研究尚未见文献报道.     

基于快速分数阶Fourier变换的期权定价——以上证50ETF期权为例

受美国股市熔断影响,近期中国欧式期权波动剧烈,从而对其定价问题产生一定挑战.基于VG过程刻画上证50ETF期权标的资产对数价格变化情况,对美国股市熔断前后各9支期权数据,采用快速分数阶Fourier变换进行期权定价研究,并与实际价格进行对比.实证分析表明:在美国股市熔断期间标的资产价格波动相对剧烈时VG过程依然拟合较好,用快速分数阶Fourier变换数值方法具有一定优势.     

阿尔兹海默病的发病机制及其先天免疫性/适应性免疫研究

阿尔茨海默氏病(AD)的特征是β-淀粉样蛋白(Aβ)的细胞外沉积和神经原纤维缠结的细胞内形成.近几年,神经炎症已经成为AD病理学的重要组成部分,尤其是先天免疫系统中的小胶质细胞和NLRP3炎症小体更是现今研究的热点.已知先天免疫系统与AD的发病机制联系密切,但是适应性免疫系统与AD的联系很大程度上还知之甚少,而且将先天...     

分餐古已有之的中华饮食文化

正在历史上,中国曾是世界上最早实行分餐制的国家,而西方文明中最早的饮食文化则是合餐。疫情期间,复工的人们执行分餐制以防范交叉感染。其实,在历史上,中国曾是世界上最早实行分餐制的国家,而西方文明中最早的饮食文化则是合餐。中国人非常熟悉的"筵席"一词,本身就带有分餐的意思。     

我国科技成果转化中试环节政策现状、问题及思考

2015年《中华人民共和国促进科技成果转化法》修订以来,科技成果转化相关政策出台频繁。中试作为科技成果转化的"死亡谷",在很大程度上制约了科技成果转化应用,甚至制约了创新发展。但我国对中试的政策引导十分欠缺。文章基于科技部网站及相关省份科技主管部门官网,对中试相关政策进行梳理研究,对我国中试政策存在的定位问题、精准性问题、可操作性问题等进行了初步探讨。     

我国新型研发机构现状、困境及对策建议

文章首先从我国各地政策入手,梳理了各地新型研发机构的界定与定位;其次,从我国新型研发机构发展的两种轨迹以及发展阶段两方面,揭示我国新型研发机构当前的发展特征;再次,从机构属性模糊不清、顶层政策与协调机构缺位、人才面临外流压力等方面,提出了我国新型研发机构发展亟待关注的普遍问题;最后,在现状与问题分析的基础上,提出了几点相应的对策建议。     

适用于流化催化裂化贫氧再生烟气的高效脱硫剂

为改善硫转移剂在贫氧条件下的脱硫效果,采用硝酸铝、柠檬酸、活性炭等添加剂对氧化铈进行改性,通过XRD、热重和微反等手段对改性前后氧化铈结构和脱硫活性的变化进行分析。结果表明:每种添加剂的引入都在一定程度上降低了氧化铈的晶粒粒径,经多种添加剂复合改性后,氧化铈的晶粒从28 nm降到6.5 nm;调节硝酸铝添加剂用量,随着铝含量的增加,氧化铈的颗粒粒径不断降低,当铈铝比为3/7时,颗粒粒径为4.3 nm,而储氧量则先增加后降低;硫转移剂的脱硫活性与氧化铈的含量、储氧量、颗粒粒径密切相关;改性后硫转移剂的贫氧脱硫活性明显高于未改性样品,在铈铝比为7/3时,硫转移剂的贫氧脱硫活性达到最优,饱和硫容时间是未改性样品的1.4倍。