基于鲁棒比例-积分-微分控制的智能汽车自主换道轨迹跟踪控制

为了解决智能汽车自主换道轨迹跟踪所使用的比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制器参数难以整定的问题,提出应用于自主换道轨迹跟踪控制的鲁棒PID控制器设计方法。首先,构建车辆-道路系统动力学模型,将转向执行机构看作一阶惯性环节,搭建包括转向执行机构动力学模型在内的系统动力学模型;然后,基于分段多项式表达求解自主换道轨迹模型,并基于时间与误差绝对值乘积积分构建鲁棒PID控制器,确定控制参数,形成闭环系统的传递函数;最后,进行仿真及实车试验,结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性,能在保证换道工况下智能车辆较好的轨迹跟踪能力的同时,有效地提高乘员舒适性。     

中国菲隐翅虫属三新记录种(隐翅虫科:隐翅虫科:隐翅虫亚科)

记述了中国菲隐翅虫属Philonthus三新记录种:采自云南省的大眼菲隐翅虫P.aliquatenus Schubert和寡毛菲隐翅虫P.nichinaiensis Coiffait;采自西藏的邻菲隐翅虫P.confinis Strand.对该3种隐翅虫的形态特征进行了描述,并对成虫的主要分类特征进行了描画.     

增加工资才能使“消费马车”奔腾

收入分配与经济增长之间的关系是经济发展过程中的重要问题之一,与经济发展的速度相比,收入分配中占主导的初次分配即工资没有完全同步提高,造成了工薪阶层的工资相对落后,因而衍生出一些社会问题。本文主要分析了提高工资的迫切性,以及如何通过提高工资收入来拉动内需,刺激消费,促进经济增长。     

政府伦理责任规范的价值分析

政府伦理责任规范来源于政府所应承担的伦理责任,并将其贯穿于政府的整个活动过程中而形成的规范、要求.政府伦理责任规范的理论价值表现在它的评判性、导向性和示范性价值;而实践价值表现在它既是建设责任政府,维护社会公正和平等的需要,又是公共政策制定公开化、透明化,维护社会民主的需要,也是抑制行政腐败,建设道德政府,维护社会稳定的需要.     

工业互联网平台推动下中国制造业企业两化融合发展模式探究

 深入推进信息化和工业化融合（以下简称两化融合）是中国应对全球范围内新一代信息技术革命做出的历史抉择,是统揽建设“制造强国”和“网络强国”的总纲领。工业互联网平台在有效破解当前中国制造业两化融合发展面临的诸多问题的同时,也对其发展模式产生深远影响。基于企业实践,全面梳理当前中国推进两化融合面临的主要问题,从数据、技术、业务流程、组织结构4方面探究工业互联网平台对两化融合发展和推进模式产生的影响,为中国全面加速产业数字化转型,促进先进制造业发展提供借鉴。     

河南省新型城镇化动态效率评估

新型城镇化效率提升是新型城镇化高质量发展的关键内容之一。本文通过运用非期望产出SBM模型和Malmquist-Luenberger生产率指数模型,测算了2003—2016年河南省新型城镇化的全要素生产率及其分解情况,研究发现:河南省新型城镇化全要素生产率指数的增长主要源于技术进步,郑州大都市区效率变化指数和技术进步指数优于核心发展区和联动辐射区;技术优先型的地级市少于效率优先型的地级市。因此,优化资源配置、转变产业结构等方式是河南省提高新型城镇化效率的主要路径。     

泡状流下氨基酸对甲烷水合物形成过程的动力学抑制模拟

基于水合物勘探与开发现场井筒内气体流动情况,模拟井筒内水合物的形成过程,在恒温、恒压和恒泡状流条件下评价几种常见氨基酸对水合物形成各阶段的抑制情况及聚集形态的影响,并探究其抑制水合物形成的内在机理.研究结果表明:随着疏水性增强,氨基酸抑制效果变差,抑制效果较好的氨基酸最终在井筒内形成的水合物壳更薄、更大,水合物形成总量...     

广义酵母的染色体核型分析与基因组进化

采用脉冲场强凝胶电泳技术对4种34个Saccharomyces属广义酵母样本的染色体核型进行了分析,观察到丰富的染色体数目和大小的多态性．染色体数目在所研究的广义酵母中从8到16都有出现,但小于0．5Mb的染色体仅见于Saccharomyces exiguus．广义酵母染色体数目和大小的多态在所受试样品中普遍出现,表明在进化过程中酵母基因组发生了迅速而广泛的重排．     

漫话中华武术

一当公元前776年古希腊人燃起了一簇闪耀着人类竞技体育的火焰——奥林匹克圣火时,与此差不多同时或更早,在这个地球的东半球,伴随着青铜器烧铸窑中的冲天火光,中华民族也在为人类创造与发展一种至今仍令西半球的人们感到神秘和渴求的健身技击体育——中华武术。中华武术,流派繁衍,精彩纷呈。它作为一项竞技格斗技术,对于增强人民体质,巩固国防力量,发展劳动生产,以至在社会生活中惩奸锄恶、扶弱抑霸等方面,都在历史上起过相当好的作用。我国过去民间推崇行侠仗义,鄙弃助纣为虐,便是在长期的武术活动中形成的道德规范。尤其是新中国成立以来…     

利用ispPAC10实现放大器任意增益值的高精度调节

ispPACl0是美国Lattice公司最新推出的模拟电路在系统可编程器件,它为电子电路设计进行电路设计提供了一条有效的新途径．介绍了利用ispPAC10芯片实现放大器增益的高精度调整及获得任意增益值的方法．