基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

求解单侧障碍问题的自适应投影方法

【目的】单侧障碍问题在变分不等式中具有重要的应用,但不存在或很难求其精确解,所以很有必要进行数值解法的研究。【方法】利用有限差分格式将障碍问题离散为一个线性互补问题,得到该问题的一个投影不动点算法。然后用投影方法得到了变参数的算法,并在迭代过程中自动调整参数,每一步迭代只需求解一个线性方程组。【结果】将障碍问题离散为一个有限维的线性互补问题,而该问题等价于投影问题,于是得到了求解障碍问题的自适应投影算法。【结论】最后用数值算例验证了算法的有效性,与固定参数的投影算法相比较。数值结果表明参数对自适应投影算法影响较小,而且该方法收敛速度更快。     

融合倾斜仪数据的盾构姿态严密解算模型

推导了倾斜仪与盾构的严密标定模型;将倾斜仪采集的双轴角度数据视为平面点云,推导了倾斜仪角度数据的稳健估计方法;在前述模型方法的基础上,利用最小二乘配置方法建立了倾斜仪与棱镜数据融合的严密联合解算模型.最后,通过试验对上述模型方法进行了分析验证.结果证明,提出的盾构姿态解算模型正确可行.     

高职院校《冷冲压工艺与模具设计》任务式教学的思考与改革——以宿迁泽达职业技术学院为例

本文通过对宿迁泽达职业技术学院机电信息工程系的模具专业学生的学习特点及教学现状进行分析,彻底改变了《冷冲压工艺与模具设计》这门课程的传统教学方式,改进了教学方法、教学内容和教学模式,使得模具专业学生在冲压模具设计理论知识和实际拆装能力方面得到较大的提高,效果良好。     

论云南省独立学院图书馆构建特色数据库策略

随着计算机技术深入图书馆建设,数据库成为图书馆的重要组成部分。特色数据库作为现代图书馆信息服务发展的一个重要表现,是一种重要的新型信息资源。云南省独立学院图书馆构建特色数据库是适应社会发展,高校教育和科研需求的表现,是独立学院图书馆可持续发展的重要手段。通过统计分析,认为云南省独立学院图书馆构建特色数据库存在一些难点,需要进一步改进。     

吸附式空气取水物理吸附材料研究进展

吸附式空气取水技术是解决干旱地区水资源短缺的有效技术手段.吸附材料的设计和选取直接决定吸附式空气取水的性能,物理吸附材料因其具有易于再生等诸多优越的性能得到了学者的广泛研究.本文简要介绍了基于吸附-脱附循环吸附式空气取水技术的工作原理和物理吸附材料3种不同的吸附机制,进一步提出了理想物理吸附材料的设计目标.通过对近些年来吸附式空气取水物理吸附材料的研究进展进行总结和分析,综述了硅胶、沸石、磷酸铝、有序介孔材料、金属有机骨架材料和共价有机骨架材料等不同物理吸附材料的特点和研究现状,总结对比了不同材料的吸附性能,最后着重分析了目前物理吸附材料在吸附量、动力学、循环稳定性和规模化应用等方面存在的问题,并提出了引入离子交换法、采用多孔基质、引入疏水性官能团和取消溶剂等技术路径,对新一代物理吸附材料的研发具有一定的借鉴意义.     

分布估计算法与爬山法的混合优化算法

针对经验Copula分布估计算法局部开采能力较弱的问题,提出了用爬山法进行局部搜索,将搜索结果参与到经验Copula分布估计算法的进化过程中,增加了群体中的个体差异性,同时又不影响群体的进化方向。在初始化群体时提出了均匀初始化的方法,针对高维优化问题,给出了特定的算法。通过对标准测试函数的仿真实验,表明了该算法的有效性。     

尾矿库淋滤液中氟垂向迁移的土柱淋滤试验

淋滤液引起地下水系统污染问题口益突出.本文针对承钢双大尾矿库淋滤液引起地下水氟污染问题展开研究,通过现场勘探、取样,以及尾矿砂矿物成分和粘粒含量分析,在此基础上进行室内土柱淋滤试验以模拟氟在尾矿砂中的迁移过程,研究其迁移行为特征和影响因素.研究结果表明,由于尾矿砂矿物成分中铁绿泥石和正长石等粘土矿物居多,是氟的良好吸附...     

高分子减振降噪弹性元件生产排污分析

本文主要分析了高分子减振降噪弹性元件生产过程的产污情况,并对其废气、废水、固体废物及噪声的防治给出了建议.