Stability analysis of the simplest Takagi-Sugeno fuzzy control system using circle criterion

A frequency-domain-based sufficient condition is derived to guarantee the globally asymptotic stability of the simplest Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy control system by using the circle criterion. The analysis is performed in the frequency domain, and hence the condition is of great significance when the frequency-response method, which is widely used in the linear control theory and practice, is employed to synthesize the simplest T-S fuzzy controller. Besides, this sufficient condition is featured by a graphical interpretation, which makes the condition straightforward to be used. Comparisons are drawn between the performance of the simplest T-S fuzzy controller and that of the linear compensator. Two numerical examples are presented to demonstrate how this sufficient condition can be applied to both stable and unstable plants.     

平衡式变量叶片泵的动力学建模和仿真

为降低汽车液压动力转向系统中系统转向泵的能量损失,提出一种含有浮动块的新型平衡式变量叶片泵.采用复平面矢量数学分析法研究平衡式变量叶片泵的动力学特性,建立了平衡式变量叶片泵变量机构的动力学模型,并用ADAMS软件对平衡式变量叶片泵变量机构进行动力学仿真.结果表明,浮动块体位移等变量能够较精确地反映变量机构运动规律,验证了该模型的有效性.     

面向环形管道的电力巡检机器人设计与环境建图

在大型水电站中,离相封闭母线（isolated phase enclosed bus, IPB）只能通过预防性试验对设备状态进行检查,难以目视外观检查。为解决这种密闭狭小空间的环形管道的巡检困难问题,提出了一种可在水平、竖直段上行走的轮式攀爬机器人。首先,对攀爬机器人移动和附着方式进行对比分析,根据实际工况,选用轮式推力附着方式并基于该方式对机器人整体结构进行力学分析;通过搭建的模拟IPB管道内的运动实验,结果验证了巡检机器人满足水电站内IPB管道的检修需求且具有良好的适应性;设计基于柱坐标的点云配准方法,解决了管道内无法正确建图的问题,且计算时间优于激光雷达里程计建图 (lidar odometry and mapping, LOAM)及迭代最近点 (iterative closest point, ICP)算法,拓展了激光雷达点云建图的应用范围。     

膨润土-聚乙烯醇高吸水性复合树脂的合成及性能研究

采用悬浮聚合法 ,以顺丁烯二酸酐为交联剂 ,添加膨润土 ,制得聚乙烯醇高吸水性复合树脂 .该树脂的吸水倍率和吸盐水倍率分别为 3 60和 3 7倍 .通过实验 ,讨论了交联剂用量、膨润土添加量、水解程度等因素对吸水性能的影响 .     

一种采用微波炉加热快速提取细菌DNA用于PCR扩增的方法

利用微波加热原理,探索一种快速、简单、高效提取细菌DNA用于常规PCR快速检测的方法.在微波炉额定功率800 W条件下分别对大肠杆菌、金黄色葡萄球菌、单增李斯特氏菌、副溶血弧菌、沙门氏菌以及志贺氏菌6种常见食源性病原菌进行微波处理,离心取上清,获取细菌DNA,将样本DNA进行PCR扩增及琼脂糖凝胶电泳进行验证.并进一步采用微波加热方法针对6种病原菌最低检出浓度和混合提取6种病原菌DNA的PCR检测进行分析.6种病原菌在微波炉中加热40-130 s的上清DNA样本均能用于常规PCR扩增.针对检出浓度的分析表明,副溶血弧菌的最低检出浓度为103cfu/ml,金黄色葡萄球菌为104cfu/ml,肠出血性大肠杆菌为105cfu/ml,肠炎沙门氏菌和福氏志贺氏菌的最低检出浓度为106cfu/ml,针对单核细胞增生李斯特氏杆菌的的最低检出浓度为107cfu/ml.进行6种混合菌微波共提取时,其中5种病原菌的特异性基因都能扩出,并且条带很亮.该微波提取方法具有快速,简单,高效的特点,能满足大部分食源性病原菌的常规PCR检测需求,大大节约了时间和成本,具有广泛的适用性,为细菌快速分子检测提供了简便手段.     

参数微扰法计算类氦原子基态能量

考虑类氦原子中电子对核的屏蔽效应,建立含有屏蔽效应参数的哈密顿算符,并作变换使得哈密顿算符中微扰项势能算符满足微扰法条件.通过参数微扰法计算类氦原子二级近似基态能量和有效核电荷,结果表明参数微扰法得到的类氦原子基态能量非常接近实验值.参数微扰法为研究多电子原子能级和原子能级精细结构提供了一种新的方法.     

高精度伺服稳定跟踪平台数字控制器研制

以陀螺伺服稳定跟踪平台为背景 ,介绍了以DSP为处理核心的平台数字伺服运动控制器的研制 .指出惯性速率环和电机速度环的本质不同 ;提出增加电机转矩 (电流 )环用于提高电机输出转矩线性度的方法 ,从而达到提高惯性速率稳定环的控制效果 ;介绍了以CCD图像或增量式码盘测角组成系统位置闭环 ,以光纤速率陀螺作为惯性速率反馈传感器组成系统速率闭环 ,附带电流反馈组成电机转矩 (电流 )环和速度、加速度前馈装置的前馈反馈复合控制系统 .组成伺服跟踪平台系统联调后测试结果表明 ,系统具有良好的动、静态性能指标和很好的控制效果 .     

利用直接微扰方法求解微扰耦合非线性薛定谔方程

将直接微扰方法应用于含时间色散项的耦合非线性薛定谔方程来获得该微扰方程的包含零阶和一阶修正的解析近似解,并借此近似解分析了微扰项对孤子的各个参数的影响.特别地,通过楼森岳的直接微扰方法能同时得到方程的各种不同形式的微扰解,包括单孤子解、双孤子解甚至N孤子解等.为了进一步检验直接微扰方法的有效性,还对微扰耦合非线性薛定谔方程进行了数值求解.结果表明,当微扰参数足够小时,解析解与数值解符合得相当好.     

中长期电力负荷预测的几种灰色预测模型的比较及应用

对传统GM（1,1）模型,基于积分优化法的GM（1,1）模型,具有白指数律重合性的GM（1,1）模型,基于响应不变法的GM（1,1）模型,基于严格微分拟合法的GM（1,1）模型进行了详细分析比较．针对电力系统中长期负荷增长的特点,分析比较了以上5种模型的特点及其适用范围,为电力系统工作人员在年用电量预测中选择合适的灰色预测模型提供参考依据．     

氢细菌固定CO2反应动力学研究

研究了分批培养条件下固定CO2氢细菌的生长及底物消耗动力学特性,结果表明,最佳气相比为V（H2）：V（O2）：V（CO2）=3.5:1.0:1.0;在30℃、pH=7.0的条件下培养40h,每mL培养基菌体干质量达1.6mg,每g细胞干质量含蛋白量为718mg。菌体产率分别为Y（H2）=3.00,Y(O2)=0.65和Y（CO2）=0.54,并得到了菌生长和底物消耗模型。