基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制

针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法。基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器的控制参数,从而实现连续型机器人运动的实时跟踪控制。仿真结果表明：提出的数据驱动的预测模型对随机轨迹预测的相对误差保持在±1%以内,能够高精度地反映系统动态特性。对比固定参数的滑模控制器,提出的自适应控制器在保证系统达到控制目标的同时具有更低的超调量和更短的调节时间,表现出更好的控制效果。     

U形拱棚配锚索在盘区巷道支护中的应用

通过对大同煤矿集团公司雁崖矿14#层414盘区巷道变形、破坏机理的分析和研究,根据锚索和U型钢支架对巷道的不同支护原理,充分利用锚索的高预应力和U型钢棚的可缩性的优点,"抗、让"结合,既有效控制了顶板离层,又利用u型钢棚的可缩性对围岩应力卸载,提高了巷道稳定性,在实际应用中取得成功.     

局部紧Hausdorff空间上的Fuzzy测度

研究局部紧Hausdorff空间X上的Fuzzy测度的正则性。首先引入X上内(外)正则集,正则集以及正则Fuzzy测度的概念,并给出了Fuzzy测度正则的充要条件和任意两个紧(或紧Gδ)集的正常差内(外)正则的条件。其次证明单调递增的内正则集的并是内正则的,具有有限Fuzzy测度的单调递减的外正则集的交是外正则的。最后在严格单调条件下,证明具有有限Fuzzy测度的有限个两两不交内正则集的并是内正则的以及每一个紧(或紧Gδ)集是外正则的当且仅当每一个有界开集是内正则的。     

纳米碳材料的合成及其影响因素

以甲醛-间苯二酚为前驱体,合成纳米碳材料.应用透射电镜及循环伏安测试对碳材料进行结构表征.结果显示,合成条件对碳载体的形貌和结构有很大的影响.直接甲醇燃料电池单池性能测试结果表明,炭化时间为2 h所得的碳材料可以作为DMFC电催化剂的载体.     

基于人民币升值广义事件窗的美元/人民币汇率风险评价

本文选取了近两年来美元/人民币的日汇率样本作为广义事件窗中的样本信息,以2005年7月21日这一日期为时间分界点.分别研究人民币升值前后即广义事件窗中该汇率的各种统计特性,利用非线性时间序列模型的方法,分别对汇率的收益率序列建立合适的模型,用以分析人民币升值前后汇率风险水平的变化,即汇率风险评价.     

甲醇和CO在Pt-MoO3/C电极上的氧化

用浸渍法和化学沉积法来制备Pt-MoO3/C催化剂,用线性扫描法(LSV)研究了甲醇及CO在Pt-MoO3/C和Pt/C电极上的电化学氧化.结果发现无论在酸性还是在中性溶液中,催化剂中MoO3的加入对甲醇和CO的氧化都具有更好的电催化活性.其主要原因是Mo的存在能够增加电极表面的含氧物种,有利于甲醇的氧化,同时减弱了CO在Pt上的吸附,促进了COad的氧化,减少了CO对催化剂的毒化作用.     

L-Fuzzy理想的L-Fuzzy剩余类的刻画

给出当L是完全分配格时L-fuzzy理想的L-fuzzy剩余类的定义及若干刻画,并证明了若f:X→Y是环满同态,B是Y的L-fuzzy理想,则X关于L-fuzzy理想f -1(B)的L-fuzzy剩余类做成的环X/f-1(B)与环Y同构.     

利用AC4162实现中断调用并检测IO端口

介绍了AC4162的主要性能和特点,对编程与硬件相关的注意事项作了说明,并利用它实现了中断调用,而且通过中断调用来对它的IO端口进行检测.     

对乙烯基苯磺酸钠接枝聚丙烯纤维

利用超声波的分散原理,以二甲苯作为界面剂,把引发剂过氧化苯甲酰(BPO)分散到聚丙烯(PP)纤维表层里,然后在水溶液中接枝对乙烯基苯磺酸钠(VSB),得到接枝产物PP-g-VSB纤维．研究反应条件对接枝率的影响,以及接枝率对接枝纤维性能的影响,并用热重分析加以表征．结果表明,反应温度为90℃、VSB和 BPO质量分数分别为8％,4％,可得到接枝率34％、离子交换当量1．2 mmol·g-1的强酸型离子交换纤维．     

大规模网络中基于FFT的呼叫阻塞率的快速算法

在大规模网络条件下,Kaufman提出的一维递推快速呼叫阻塞率（CBP）算法由于其呼叫阻塞率的计算将导致系统计算溢出,改进的Kaufman方案虽然消除了计算溢出,但是其计算时间随网络规模的变大呈指数增长．有鉴于此,文中提出了一种基于快速傅立叶变换（FFT）方法和计算溢出避免预处理机制的呼叫阻塞率快速计算方法．仿真结果表明,该算法消除了计算溢出且降低了计算复杂度,具有计算简单、无误差、速度快的优点．