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101.
针对双足机器人上楼梯的步态规划问题,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹,并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹,计算动力学模型得到ZMP轨迹,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法(genetic algorithm,GA)求解,获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。 相似文献
102.
龚兰新 《新疆师范大学学报(自然科学版)》2002,21(3):24-25
利用镉离子选择电极测定乌鲁木齐部分地区降雪中镉 ,对乌鲁木齐大气污染状况进行监测。线性范围为10 - 1 -10 - 6 mol· L- 1 ,回收率在 96% -10 4%之间 ,方法简便、快速、准确、实用 相似文献
103.
阳离子交换树脂作催化剂合成乙酸乙酯的反应动力学 总被引:16,自引:0,他引:16
为研究乙酸和乙醇在阳离子交换树脂 NKC- 9上的反应动力学 ,利用间歇搅拌釜式反应器进行了实验测定。在消除内、外扩散影响的条件下 ,以拟均相模型对实验数据拟合 ,得出了 6 0 ,70 ,80℃下正反应与逆反应的反应速率系数。并在此基础上 ,测定了温度、催化剂浓度对反应速率的影响。反应速率随温度的升高而加快 ,二者关系符合 Arrhenius方程 ,该反应的活化能为 40 .6 4k J/ mol,反应速率与催化剂浓度有关 ,在实验范围内 ,反应速率与催化剂浓度呈线性关系 相似文献
104.
三峡民间茶俗表现为一种相当复杂的社会文化现象。通过对茶俗现象的考察研究,笔者认为:三峡民间茶俗属于区域性茶文化宝库中的精品,具有地方性、传承性和可欣赏性。 相似文献
105.
新型人工天空半球内表面亮度分布的理论 总被引:1,自引:0,他引:1
针对旧式人工天空半球内表面亮度分布不合理的现象,提出一种新型人工天空半球的构造方法,并从理论上加以论证。在新型人工天空半球内 ,用均匀扩散透射材料形成环形散射光源,从天顶到地平线依次贴上反光系数递减的材料,可使人工天空半球内表面亮度分布与全阴天的真空天空亮度分布一致。这对于改进现有人工天空半球的亮度分布,提高模型测量采光系数的真实性和准确性,以及模拟不同地区气候散射光环境都有实际意义。 相似文献
106.
设Ω是Denjoy区域,其边界E满足一致厚条件.本文证明了当η为充分小的正数时,Ω_2(η)的每个连通分支是单连区域,由此,得到若g,f_1,f_2,…f_n∈H~∞(Ω),且|g|≤∑|f_i|,则g~3∈J(f_1,f_2,…f_n).对于无穷个数据的理想问题,本文也指出了相应的结果。 相似文献
107.
108.
本文得到如下主要结果: 设f(z)为复平面上的超越亚纯函数,φ(z)是f(z)的小整函数.n为一自然数,则对任意正数ε, ?? 这里S(r,f)具有通常余项的性质. 相似文献
109.
110.
讨论了由测度1Tχ[0,1] 产生的一类ρ- 拟对称函数的Q.C.扩张.证明了它的最大伸缩商不超过( 1T T)ρ.而且对充分大的ρ,系数不可改进.对远离1 的T可以证明最大伸缩商大于2ρ. 相似文献