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针对无人车环境感知过程中相机无法提供道路目标的位置信息,激光雷达点云稀疏以致检测方面难以达到很好效果的问题,提出一种通过融合两者信息进行目标检测和定位的方法。采用深度学习中YOLOv5s算法进行目标检测,通过联合标定进行相机与激光雷达外参的获取以转换传感器之间的坐标,使雷达点云数据能投影到相机图像数据中,得到检测目标的位置信息,最后进行实车验证。结果表明,所提算法能在搭载TX2嵌入式计算平台的无人车自动驾驶平台上拥有27.2 Hz的检测速度,并且在一段时间的检测环境中保持12.50%的漏检率和35.32 m的最远识别距离以及0.18 m的平均定位精度。将激光雷达和相机融合,可实现嵌入式系统下的道路目标检测定位,为嵌入式平台下环境感知系统的搭建提供了参考。 相似文献
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目的 运用网络药理学技术研究瘤果黑种草子抗炎作用机制。方法 通过文献检索及Swiss Target Prediction数据库进行成分靶标预测;采用OMIM、DrugBank、Genecard数据库进行疾病靶标搜集,使用Venny2.1.0分析共同靶标;构建蛋白互作网络,按照平均degree值筛选重要靶标;构建成分-共同靶标网络;对重要靶标进行基因本体和生物通路富集分析。结果 收集到化合物57个,预测到药物和疾病的重要交互靶标101个。生物功能富集得到细胞组分111条、分子功能139条,生物过程2 104条,信号通路165条。细胞组分以膜成分为主,分子功能排名靠前的多为G蛋白偶联受体,生物过程涉及激酶、转移酶活性调控、MAPK级联调控等。通路富集到以IL-6、STAT3等为关键基因的Th17细胞分化通路,与瘤果黑种草子的抗炎机制密切相关。结论 运用网络药理学分析技术,针对中药多组分、多靶标、多通路的特点,分析了瘤果黑种草子抗炎的潜在机制,为瘤果黑种草子的深入研究提供参考,然其核心靶标和具体的调控机制尚待进一步的实验验证。 相似文献
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近年来随着制备技术的发展和性能的改进,对银氧化锡的研究方兴未艾.本文对银氧化锡复合粉体的水热制备方法进行了综述,并与传统的银氧化锡复合粉体的制备方法如粉末冶金法等进行了比较.通过以H2C2O4为还原剂,以银氨络离子和锡酸钠为原料制备银氧化锡,并针对制备条件的差异对粉体粒径的影响进行了分析,指出了水热制备方法的优点和不足,对以后进一步的研究进行了展望. 相似文献
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用具有恒定温度环境的新型反应热量计,以1mol.L^-1的HNO3溶液为量热溶剂,在298.2K的条件下,设计了一个热化学循环,根据Hess定律测得了二水合马来酸锌的标准生成焓。其值为-1436.74kJ.mol^-1。 相似文献
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体外定向分子进化是发现和改造生物活性分子的重要方法,提供了一种高效的获得多样性的方法。DNA改组(DNA shuffling)是重要的体外分子进化技术,结合高通量筛选能够改造许多重要的医药、工业、环境保护等方面的商业酶。近年来,许多体外分子进化的新策略和新方法层出不穷,得到了良好的发展和应用,其中有代表性的11种是DNA家族改组(DNA family shuffling),部分基因片段改组、单链DNA家族改组(SSDNAs)、简并引物基因改组(DOGS)、基因组改组(Genome Shuffling)、瞬时模板的随机嵌合(RACHITT)、单向引物的随机重组(MURA)、自我复制(CSR)改组、易错环行扩增(error-prone RCA)、基于遗传密码随机切除(COBARDE)、核酸内切酶V(endonuclease V)替代核酸内切酶DNaseI等。 相似文献
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徐芳 《科技情报开发与经济》2012,22(7):97-98
介绍了搜索引擎作为一种信息组织方式的分类、特点、存在的问题及解决对策,并以Google与Yahoo为例进行说明。 相似文献
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研究东海陆架盆地西湖凹陷中央反转构造带古近系花港组深层优势储层成岩环境和孔隙演化过程,采用薄片鉴定、扫描电镜、电子探针、包裹体分析和激光微区碳氧同位素分析等测试技术,判识花港组储层的成岩环境经历了弱碱性→弱酸性→酸性→酸碱转换→碱性→弱碱性的演变过程,储层酸性流体介质来源以有机酸为主,大气淡水淋滤为辅.定量计算恢复了花港组储层孔隙演化过程.压实作用是降低孔隙的第一重要因素,并贯穿整个地层埋藏过程;处于早晚两期碱性成岩环境之间长时间的酸性成岩环境,其溶蚀作用是花港组深层优质储层发育的最关键因素. 相似文献
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