采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制

针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间的耦合交联项处理为各驱动单元的时变外部干扰,进而将并联机器人分解成一组受有界外部扰动关节子系统的集合。针对各独立关节,算法通过反步方法融合了扩张状态观测器和鲁棒控制器,其中扩张状态观测器主要用来实现对关节中匹配不确定性与不匹配不确定性(包括外部扰动和非线性建模误差)的精确估计和补偿,鲁棒控制器用于抑制扰动中超出观测器带宽的快速时变项和其他误差项。通过构造Lyapunov函数从理论上验证了整个闭环系统的稳定性。实验结果表明,提出的控制器能准确估计和补偿各关节子系统中存在的匹配与不匹配不确定性,同时系统具有良好的轨迹跟踪性能和较强的抗干扰能力。     

线形和复合腔结构布里渊光纤激光器实验研究

文章通过实验研究了基于线形腔和复合腔结构的布里渊掺铒混合增益光纤激光器的输出特性。采用1 km单模石英光纤作为布里渊增益介质,研究了该布里渊激光器的输出特性参数与泵浦波长、泵浦功率、腔型结构等因素的关系。通过实验分析,得出线形腔和复合腔2种结构在不同布里渊泵浦波长条件下产生一阶斯托克斯光时的1 480 nm激光器的阈值泵浦功率,并研究了高阶斯托克斯光输出随1 480 nm激光器泵浦功率的变化情况;布里渊波长从1 540 nm变化到1 570 nm时,线形腔和复合腔阈值泵浦功率分别在139～172 mW及196～294 mW范围变化;保持1 480 nm激光器泵浦功率为623 mW,增大布里渊泵浦功率,2种结构都获得了最多达到10个波长的稳定激光输出。     

石鼓网络舆情监控系统的设计与实现

分析了高校网络舆情监控的现状,提出了基于高校网络舆情监控系统的设计方案.该系统通过网络爬虫将相关网络新闻、博客和论坛的信息采集下来,采用关键词和敏感词匹配的方式对信息进行过滤,将用户关注的信息呈现出来,从而实现对舆情信息及时准确的发现。     

大数据助力图书馆智慧阅读

信息技术研究机构Gartner给大数据下了这样的定义:"大数据"是需要新处理模式才能具有更强的决策力、洞察发现力和流程优化能力的海量、高增长率和多样化的信息资产.大数据技术的战略意义不在于掌握庞大的数据信息,而在于对这些含有意义的数据进行专业化处理.换言之,如果把大数据比作一种产业,那么这种产业实现盈利的关键,在于提高对数据的"加工能力",通过加工实现数据的增值.     

混凝土重力坝接触爆炸的响应及破坏特性分析

运用显式非线性动力分析程序LS-DYNA模拟正常蓄水位及空库条件下混凝土重力坝接触爆炸.考虑爆炸荷载作用下混凝土的高应变率的影响,采用HJC(HolmquistJohnson-Cook)本构模型模拟坝体混凝土的损伤破坏及塑性变形的破坏特性.首先构建炸药-空气-水-混凝土试块模型并对其进行了模型验证.然后构建炸药-空气-库水-坝体-地基之间的动态全耦合模型,并对正常蓄水位与空库条件下TNT炸药接触爆炸的大坝动态响应及破坏特征进行了分析.研究结果表明:运用该方法研究混凝土重力坝水下接触爆炸引起的结构动力响应问题,具有稳定的可靠性,弥补了试验研究的不足.正常蓄水位下,在上游布置炸点对坝体的动力响应及损伤程度影响更大,因此在研究大坝抗爆性能时,应重点关注正常蓄水位条件下大坝上游侧炸点水下接触爆炸时大坝的破坏特性.     

基于Android平台的物流信息采集系统

为更加准确有效地提取物流过程中所需的位置和图片信息, 提出了基于Android 平台的物流信息采集系统。采用自带CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)摄像头, 对图片信息进行采集; 通过加载第3 方地图软件和自带GPS(Global Positioning System)模块, 进行定位信息采集; 通过唯一触发方式, 保持数据的唯一性和可靠性。通过无线网络, 将数据打包放送到远端服务器中, 实现数据保存。基于Android 4. 2 嵌入式硬件开发平台, 进行信息采集和信息发送等功能界面的设计。测试结果显示, 该系统能有效提取位置和图片信息,并能快速准确地进行数据上传, 具有非常广泛的应用价值。     

魏斯曼论“实指定义”

本文以魏斯曼对"实指定义"的哲学思考为切入点,将魏斯曼和维特根斯坦对"实指定义"的思想进行对比分析。基于维特根斯坦的"意义使用论"和"语言游戏论",为了更好理解语言和实在之间的关系,魏斯曼提出了"语言层次论"。尽管魏斯曼大部分哲学思想源于维特根斯坦,但是不能否认他对维特根斯坦哲学思想系统融贯的阐释以及发展所做的杰出贡献。最后笔者对学界存在对魏斯曼的两个误解进行了反驳。     

对我国篮球CBA裁判员现状的分析

我国CBA联赛的成功举办,使得众多俱乐部纷纷建立,一种适应篮球社会化、产业化发展的俱乐部管理体制初步形成,CBA联赛也已深入人心.篮球比赛的裁判员也逐渐成为人们关注的焦点.他们工作的好坏与篮球运动能否健康、迅速发展息息相关.本文研究了我国篮球CBA裁判员中存在的一些问题,为促进我国职业篮球运动健康、迅速地发展提供了理论依据.     

改进的灾害损失等级模糊划分模型

为解决如下问题:自然灾害损失的定量评估和等级划分是灾害研究中的一项复杂而又困难的工作,在进行评价时,常遇到针对同一问题,不同的人会建立不同的隶属函数,具有随意性,不利于评价结果的比较; 评价的因素可能存在相互关系,从而相互影响.首先对相关的指标进行正交分解,目的是去除导致灾害损失的因素的相关性;然后用遗传算法进行独立因素的隶属度确定,得到最优隶属度;最后用模糊理论识别自然灾害危害度程度,并结合贵州毕节地区泥石流危害度评价.模型对识别自然灾害危害度程度有较好的效果.     

育花与育人

学生教育一直是教师们普遍面临的难题,教书育人和养花是一样的道理,只有了解学生才能沟通交流、教育好学生。