双臂教学机器人的运动分析及仿真

为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.     

输油管道泄漏检测及定位技术综述

输油管道的泄露，不仅会造成巨大的经济损失，还会带来极大的危险，而且会造成对环境的严重污染。对此，本文系统介绍了近年来国内外输油管线泄漏检测及定位技术．并对比了各种方法的优缺点：     

全煤巷道锚网支护技术研究

对望云煤矿第一个综采工作面全锚网支护巷道-3102综采全煤巷道围岩的变形规律进行了较全面的分析,研究了地质力学特性和矿压特征。并根据围岩变形情况提出了合理的支护建议,进行了锚网支护方案设计和支护参数的确定,对巷道围岩变形进行了矿压监测,验证了其研究的合理性,对类似条件的全煤巷道锚网支护设计具有一定的参考意义。     

基于能量流的产业网络链路预测

随着产业部门间经济协作不断深入,形成了以产业部门为节点的产业网络。对产业网络中的产业部门未来发生关联的可能性进行预测,有助于推进产业结构升级、实现经济高质量发展。基于生态学的能值理论,挖掘产业部门间的能量流动关系,提出了一种新的基于能量流的产业网络链路预测算法。运用我国2002-2017年期间五个年度的产业关联表为实证数据,验证了算法的有效性和精确度,并且预测了2022年产业网络结构,由此分析各年度产业网络结构演变规律,识别产业网络中的关键产业部门,提出产业结构升级建议。结果表明,相比于经典链路预测算法,基于能量流的产业网络链路预测体现了产业部门间能量流动对产业网络预测的重要性,具有更好的预测精度。     

蟾蜍(Bufo japonicus)细胞溶素基因筛选用探针的制备

利用阴离子交换、凝胶过滤和高压液相柱层析对细胞溶素基因进行了纯化,获得了纯度极高的酶样品．经ｌｙｓｉｌ 内肽酶进行定点酶切后,利用高压液相柱层析纯化出了该酶的多个短肽片段．其中,经测序获得了３ 个短肽片段的氨基酸序列．根据两栖动物中密码子的使用频率,可推测出其相应ｃ Ｄ Ｎ Ａ 的核苷酸序列,进而制备出了３ 个ｃ Ｄ Ｎ Ａ 探针．利用这些合成的探针,便可从精子ｃ Ｄ Ｎ Ａ 文库中筛选细胞溶素基因．     

一种提供容错性保障的药物设计网格环境

针对药物虚拟筛选操作运行时间长、易出错等问题,设计并实现了药物设计网格(DDGrid),有效聚合了中国国家网格环境中闲散的资源,形成了支持高通量药物虚拟筛选的网格环境.所设计的DDGrid网格实现了基于复杂事件处理技术的有状态故障检测机制,通过持续分析节点间交互的事件流,定位可能的故障场景并触发相应的补偿操作来减少故障导致的损失,为系统提供了容错性保障.实验结果表明,有故障检测机制可以通过监测筛选任务运行情况对超时阀值进行动态调整,使得任务实际完成时间和理论完成时间之间的差值保持在10%以内,同时提高了底层计算资源的利用率.     

去除移动心电检测中运动干扰的多通道电极皮肤接触阻抗研究

研究一种多通道电极皮肤接触阻抗检测方法,能够同步检测移动心电信号和电极皮肤接触阻抗信号.该方法不需要改变移动心电检测的输入级,能够通过结构简单的电路来保证移动心电信号放大器的输入阻抗达到足够高.为了评估该方法的性能,10位健康志愿者进行了20组实验,结果显示由多通道电极皮肤接触阻抗信号与移动心电信号中的运动干扰相关性更强（中位数=0.599）.相比现有的单通道电极皮肤接触阻抗检测方法,多通道电极皮肤接触阻抗能够以更简单的电路结构实现更优的性能.      

走进燃料新时代的航空燃油

 随着中国原油对外依存度的逐渐提高,2011 年中国对外石油依赖度超过55%,预计到2020 年中国石油对外依存度将达62%。大规模的石油进口,会加重中国对外资源的依赖程度,因此发展生物航空替代燃料不仅可以促进航空业的可持续发展,也关系到本国的国家能源安全。同时,航空业作为“高碳”俱乐部的重要成员之一,在节能减排和国际原油价格飙高的双重压力下,也迫切需要研发航空替代燃料。     

草酸预处理地辣椒叶片抗热性的影响

研究了40℃热胁迫下辣椒叶片中膜透性、腊脂过氧化、抗坏血酸（ascorbate,AsA）和还原态谷胱甘肽（glutathione,GSH）含量以及过氧化物酶、草酸氧化酶活性的变化,在热胁迫处理前3d用草酸溶液（pH6.5）喷洒叶片,结果表明：草酸预处理能减轻热胁迫对细胞膜的伤害（以电解质渗漏表示）,在一定程度上能抑制丙二醛(malondialdehyde,MDA）和H2O2的产生;草酸预处理能使辣椒叶片在40℃热处理下保持较高水平的AsA,GSH含量和过氧化物酶活性（peroxidase,POD）,在常温下,草酸预处理能诱导POD活性,但是对草酸氧化酶活性没有影响,这些结果提示,草酸预处理能增强辣椒叶片的抗热性,但与草酸氧化酶活性无关。