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81.
为了解决死区影响全方向康复步行训练机器人系统的跟踪精度问题,提出了一种具有死区补偿的反步有限时间控制方法。考虑系统的未知死区,利用自适应方法估计死区宽度,获得死区信息并对其进行补偿,从而有效抑制了死区对系统跟踪性能的影响,避免了系统发生极限环振荡。为了防止机器人初始运动阶段产生较大的跟踪误差而影响康复者的安全,提出了反步有限时间控制方法,确保跟踪误差系统在有限时间内达到稳定。基于Lyapunov有限时间稳定理论,给出了误差系统的稳定条件及稳定时间。与速度和加速度同时约束的控制方法进行了仿真和实验对比,结果表明:所提的控制器设计方法可使系统的跟踪误差在大约8s后趋向于0,机器人在有限时间内实现了对指定轨迹的稳定跟踪,解决了速度和加速度同时约束的控制方法不能使机器人稳定地跟踪训练轨迹、无法解决系统死区的问题;所提的有限时间控制方法能使系统误差快速收敛,有效解决了死区对系统性能的影响,提高了机器人的跟踪精度和安全性。 相似文献
82.
无菌松材线虫的获得及培养方法研究 总被引:3,自引:1,他引:2
采用不同浓度的H2O2和抗菌素处理松材线虫虫卵和松材线虫虫体,筛选松材线虫无菌化处理有效途径.多种方法的比较表明,采用高浓度抗菌素和低浓度H2O2交替并反复处理松材线虫虫体,获得无菌线虫的比例高,线虫生命力强.将获得的无菌松材线虫与带菌线虫分别用PSA和玉米粒上培养的灰葡萄孢进行人工培养,发现线虫生长繁殖情况无明显差异. 相似文献
83.
探针阳极氧化是构建纳米结构,制造纳米器件的重要技术之一,本文对该技术中基于原子力显微镜(AFM)的阳极氧化进行了新的研究.通过对氧化加工中微观电场在基底表面分布情况进行模拟,分析了氧化结构的特征与电场分布的关系,通过实验研究分析了不同加工因素对氧化加工的影响.在这些研究基础上利用AFM阳极氧化技术实现了对碳纳米管(CNT)的氧化切割及焊接,为CNT基纳米器件的装配及制备提供了新的技术途径. 相似文献
84.
稀相气粒两相流的LES/FDF模型及其在平面尾迹两相流中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
推导了气粒两相流中颗粒所见流场速度的滤波密度函数(FDF,filtered density function)输运方程,建立稀相气粒多相流的LES/FDF模型并对气粒两相平面尾迹流动中颗粒的湍流扩散进行了数值模拟研究.将模拟的结果与实验数据及不使用FDF模型得出的结果进行对比,说明LES/FDF模型能够更好地描述颗粒的空间扩散. 相似文献
85.
粘弹性多维隔减震装置是一种新发明的被动控制装置, 同时具有多维隔震和减震性能. 为掌握该装置在竖向地震作用下对结构的隔减震效果, 本文首先对加与未加装置的钢框架结构进行了竖向振动台对比试验, 然后对其动力特性、加速度反应和位移反应进行了比较分析, 最后将隔减震模型结构的有限元分析结果与试验结果进行了对比分析. 试验和理论研究表明该装置在竖向对结构具有良好的隔减震作用. 相似文献
86.
针对受非平稳高斯随机激励下的线性时不变系统,基于连续时间AR模型,提出了一种时域模态识别的新方法,这种方法仅从响应数据就能够识别系统的物理参数.为了对参数进行估计,把结构动力学方程看作一个连续时间AR模型,并给出了它的状态空间形式,其中的状态方程就是一个随机微分方程;接着利用在非常短的时间段内均匀调制函数接近于一个常数矩阵的事实,得到均匀调制函数的估计;然后再利用Girsanov定理,得到物理参数的精确极大似然估计;最后进行特征分析,从而实现线性系统模态参数的识别 相似文献
87.
主轴电流信号中铣削力成分的时频分析及提取方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
通过电流信号间接监测切削力波动的方法在刀具状态检测中得到了广泛的应用. 但由于实测电流信号具有时变非平稳特性, 使得从电流信号中提取有用力信号表征成分存在一定的困难. 本文针对电流信号的非平稳时变特性, 基于切削力信号的频域分析, 应用小波分析方法来重构电流信号中的切削力表征信号量. 切削力测量试验结果表明文中所提出的重构方法能成功地应用于主轴电流信号, 完成加工切削力波动的监测. 相似文献
88.
磁层中的超低频波动(Ultra Low Frequency Wave,简称ULF波)通常被认为是由外界太阳风/行星际磁场扰动或者磁层内部的等离子体不稳定性激发的.当太阳风动压脉冲作用于磁层顶时,可能在磁层内部激发ULF波,从而将太阳风能量输运到地球磁层中.本文利用磁流体力学(MHD)数值模拟研究不同形式的太阳风动压脉冲作用下,在磁层中激发的ULF波的性质.我们主要关注地球磁层对太阳风动压正/负脉冲以及太阳风动压正.负脉冲对的响应.模拟结果表明,幅度和周期均相同的太阳风动压正脉冲和负脉冲,在磁层中所激发的ULF波幅度,周期均相同,然而相位相差180°.另外,对一个太阳风动压正一负脉冲对作用于偶极磁层的情况,在地球磁层内的某些特定区域仍可观察到磁力线共振(FLRs)现象,磁力线共振的区域分布和动压脉冲的周期以及动压脉冲对之间的时间间隔有关.同时模拟计算结果还表明,与单一脉冲相比较而言,在动压脉冲对的作用下,太阳风能量可以传递到地球磁层中更低纬度的区域.因此本文结果可以帮助我们更好地理解太阳风能量通过ULF波形式输运到地球磁层的机制;同时,还可以为研究有关内磁层中能量粒子对不同的行星际激波的响应方式提供线索. 相似文献
89.
介电弹性体驱动器的稳定性分析 总被引:2,自引:0,他引:2
介电弹性体(dielectric elastomers,DE)是制造智能主动驱动器最有潜力的电致活性聚合物(electroactive polymer,EAP)材料.在介电弹性体薄膜2个相对表面均匀涂覆柔性电极,施加电压后,由于静电力作用,介电弹性体薄膜沿电压施加的方向收缩,而在垂直于电压施加的方向扩展延伸.介电弹性体薄膜厚度变小导致施加在薄膜上的电场更高,当施加的电场超过其临界电场时,介电弹性体薄膜被击穿,驱动器失稳.本文基于非线性场机电耦合理论的介电弹性体稳定性分析方法,应用含有2个材料常数的弹性应变能函数模型对介电弹性体进行稳定性分析.得到材料常数比七值越大,对应的介电弹性体材料或驱动器的稳定性越高,它可以指导介电弹性体驱动器的设计.最后,把这种方法推广到应用多个材料常数的弹性应变能函数分析介电弹性体稳定性. 相似文献
90.
三元复合驱化学剂浓度变化的实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文建立了一套长细砂管物理模拟系统,在长细管物理模型不同位置上布置多个测压取样点,通过实时测量压力变化与采集样品检测化学剂浓度变化,研究三元复合驱化学剂在多孔介质中传质规律和浓度变化特征. 从模型进口到模型出口,化学剂浓度都是逐渐下降的,在驱替前沿上升速度快,在驱替后沿降低速度缓慢, 化学剂浓度变化是非对称、有偏移的变化过程. 化学剂的运移速度由大到小分别是聚合物、碱和表面活性剂, 在模型进口附近化学剂的运移滞后和综合扩散强, 化学剂的运移速度快, 3种化学剂之间的运移速度差大, 化学剂的色谱分离明显. 在模型出口附近化学剂的运移滞后和综合扩散减弱, 化学剂浓度降低, 运移速度小, 运移速度差变小, 化学剂的色谱分离现象变弱. 化学剂的吸附滞留率随着距离是逐渐增加的, 聚合物吸附滞留最严重. 相似文献