力觉临场感机器人基于在线修正虚拟模型的远程控制

虚拟建模技术是克服遥操作时延问题的有力手段,但是这种方式依赖于虚拟模型建立的精度.为了获得准确的虚拟模型,提出了一种在线修正虚拟模型的方法,通过对虚拟模型几何误差和动力学误差的在线修正,从而获得准确的交互信息.首先采用图形图像的叠加及远地位置和力信息的融合技术来修正远地环境的几何模型,同时采用滑动平均最小二乘法(SALS)来实时辨识远地工作环境的质量、阻尼和刚度,建立和修正远地环境的动力学模型.实验结果表明,通过以上方法在线修正的远地虚拟环境模型可以有效地消除时延带来的影响,提高系统的可操作性.     

利用光子晶体的禁带特性实现无源电磁屏蔽

为了实现一维二元光子晶体的全方位禁带,利用传输矩阵法,对于不发生Brewester效应的一维光子晶体的禁带结构特点进行了研究,获得了TE波和TM波的反射率随频率和入射角的变化关系图,分析了TE波和TM波光子禁带特征.根据全方位禁带特性,提出了一种新的光子晶体的无源电磁屏蔽设计,并指出了在给定屏蔽频段范围内,两种介质光学厚度的选取范围.数值计算表明了只要TM波满足屏蔽条件就能实现电磁屏蔽.     

浅谈指纹识别技术发展历程与前景

指纹识别技术随着我们社会的发展而无限延伸,识别技术含量也随之不断提高。据指纹专家介绍,人的指纹有50亿分之一的重复概率,几乎为零。用指纹来认定罪犯,最有说服力,指纹因此被称为“证据之王”。但是人类对指纹的应用,却从非常远古的时候就开始了。本文将主要针对指纹的发展历程及其发展前景进行浅析。     

碳纤维成型设备联锁控制系统设计

【目的】为了解决碳纤维增强复合材料在模压固化过程中存在的温度与压力控制不能同步、自动化程度低等问题。【方法】本研究对传统模压设备及系统进行改造,增加模具内测温电阻,并通过I/O通信模块来实现模温机PLC控制器与液压机PLC控制器间的通信,使PLC程序根据模温机温度变化来控制液压机压力的大小。【结果】该设计可将物料温度实时反馈给模温机PID温度调节系统,解决固化过程中温度测量不准确、调节不及时的问题,实现温度与压力间的联锁,使固化过程中温度与压力实现同步。【结论】联锁控制系统使碳纤维增强复合材料模压成型工艺的自动化程度和生产效率得到提高,更具市场性和适用性。     

基于Pro/Mechanic的鼓形齿端齿盘齿廓有限元分析

齿廓弹性变形是影响鼓形齿端齿盘精度和承载能力的重要因素.利用Pro/Mechanic对鼓形齿端齿盘齿廓的弹性变形进行有限元分析,确定了齿廓弹性变形与压力角和齿面直径的关系.分析结果对鼓形齿端齿盘优化设计和工艺参数选择具有重要的参考价值.     

基于网络缩减的递推分解算法

根据生命线工程网络的特点,介绍了串联边缩减、并联边缩减和源点合并这三种有效的网络缩减规则,并将这些网络缩减规则引入到改进最小路递推分解算法和改进最小割递推分解算法之中,大大简化了上述算法分解出来的子网,减少了网络可靠度分析的复杂程度.实例分析表明,通过引入网络缩减技术,可以有效地降低网络的复杂程度,并能大幅度地提高计算效率.     

陕北生态农业基地建设构想

陕北土地资源丰富、潜力大,农业发展已有一定基础,生态农业基地建设不仅必要而且可行初步设想包括４个方面：农业土地利用结构调整,梁峁锒嵌立体式生态农业,示范试验小区建设及政策保障     

黑龙江省资源型城市环境污染水平时空格局演化特征及驱动因素研究

以黑龙江省资源型城市为研究对象,利用2005～2017年环境质量数据指标构建环境污染水平评价体系,采用重心迁移、空间地理加权回归等方法对资源型城市的环境质量展开研究.结果表明:各资源型城市环境质量平均指数为0.125,鸡西市环境质量在研究期内处于全省较高水平.2015～2017年黑龙江省各资源型城市环境质量指数从总体上...     

埋地管线面积腐蚀率概率密度的模拟分析

利用马尔可夫过程,提出了管线腐蚀的发生模型,然后结合线性腐蚀发展模型,采用全概率公式,给出了埋地管线面积腐蚀率随服役时间变化时的概率密度函数解析表达式.将腐蚀发展模型中的参数分别考虑为确定变量和随机变量,推导出管线面积腐蚀率概率密度函数的具体表达式.结合具体的算例模拟分析,给出了管线面积腐蚀率概率密度函数随服役时间增加的演变过程.计算结果表明,模型可以很好地估计管线在使用过程中腐蚀的演变规律.     

二次吹扫条件下的PEMFC冷启动实验

通过使用干空气二次吹扫的方式对稳定工作后的质子交换膜燃料电池(PEMFC)单电池进行除水处理,考察了单电池经过吹扫除水操作后的除水量以及内阻变化过程,并研究了单电池经过吹扫除水处理后的常温启动性能以及-10℃下的冷启动性能.实验研究发现:单电池经过干空气二次吹扫处理后,可以在较短时间内经济有效地移除电池内的水,同时单电池的内阻升高.单电池经过干空气二次吹扫后常温启动性能下降,且随二次吹扫流量的增加而加剧,但未造成不可恢复的性能损失.适当的二次吹扫流量可以使电池成功冷启动.吹扫除水策略是优化PEMFC冷启动性能的关键因素之一.