基于超声的非完整移动机器人避障控制

介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策略应用于实验平台,结果表明,移动机器人能在布满障碍的环境中有效实现避碰.     

基于粒子滤波的TEM肾小球基底膜分割

目的：为了分割出厚度突然变窄、走向突然转变的基底膜,以辅助病理医生诊断遗传性肾小球疾病,本文提出了一种基于粒子滤波的TEM肾小球基底膜分割方法。方法：本文方法依据粒子滤波的原理,首先手动选择小段基底膜得到初始化的粒子;然后根据已估计状态的粒子的先验信息,利用动态模型产生下一个状态的粒子集;再从中选择满足约束条件的粒子,并利用似然函数选出权重较大的粒子;在连续状态的估计中,为了分割出厚度突然变窄、走向突然转变的基底膜,本文结合了回溯法和重采样的方法来更新粒子;随着多个连续状态的粒子估计,最终得到基底膜的分割结果。实验结果：选择了6组厚度突然变窄、走向突然转变的肾小球TEM图像进行基底膜分割, Dice相似系数范围为0.70~0.85。结论：本文方法能够有效分割出厚度突然变窄、走向突然转变的基底膜,得到较为完整的基底膜。     

基于深度卷积神经网络的水稻病害图像识别研究

水稻病害类型多,采集过来的图像病斑交界特征复杂多变。即便同类别水稻病害在不同的生长时期,发生在叶片、茎秆、穗部等部位呈现的病斑特征也不一样,而且不同类型病害也存在相似病斑,这些都给水稻病害图像的精准识别带来了相当大的困难。采用深度卷积神经网络模型,使用数据集扩增技术,运用fine-tune方法对网络进行调参及构建,将自然场景下采集的常见8类水稻病害图像输入网络模型中进行训练和测试,在有限的图像数量下取得较高的识别精度,其中纹枯病的准确率为93%。不同于其他方法仅聚焦在水稻叶部或稻穗部,本文识别的图像是多株水稻的场景,可为水稻病害远程自动诊断提供关键技术支持。     

HLA高分辨等位基因多态性及单倍体与广西汉族终末期肾病易感性的相关性分析

为研究广西汉族终末期肾病(End Stage Renal Disease, ESRD)与人类白细胞抗原(Human Leukocyte Antigen, HLA)等位基因及单倍体的关联性,本研究采用聚合酶链反应-序列特异性寡核苷酸(Polymerase Chain Reaction-Sequence Specific Oligonucleotides, PCR-SSO)技术对广西汉族578例终末期肾病患者(ESRD组)进行HLA-A、B和DRB1基因分型,HLA等位基因频率用直接计数法来计算,采用Arlequin 3.5.2.2软件计算单倍型频率,并与1 644例广西汉族健康造血干细胞捐献者(对照组)比较。结果显示,ESRD组HLA-A*11:01、A*02:01、B*13:01、DRB1*12:02、DRB1*04:05、DRB1*14:54和DRB1*11:01的基因频率大于对照组(P<0.05),HLA-A*11:02、A*30:01、A*32:01、B*13:02、B*07:02、DRB1*07:01和DRB1*13:02的基因频率小于对照组(P<0.05)。ESR...     

基于熵值法的耕地集约利用评价

应用熵值法进行耕地集约利用综合评价,计算各指标权重,采用加权平均模型得出耕地利用综合集约度,并以重庆市开县38个乡镇(街道)作为评价对象进行实证研究.结果表明:影响开县耕地集约利用水平较重要的因素为灌溉指数、化肥投入、人均耕地和劳动力投入指数,开县的耕地集约利用水平有待提高,集约度区域差异性显著.     

HIF-1α表达对人乳腺癌细胞侵袭转移能力的影响

为研究缺氧诱导因子-1α（HIF-1α）在人乳腺癌细胞中的表达及其与乳腺癌细胞侵袭转移能力的相关性,采用在培养基中加入CoCl2模拟化学缺氧培养细胞,RT—PCR和Western-blot、免疫细胞化学检测HIF-1α在人乳腺癌细胞MCF-7和MDA—MB-231中mRNA水平和蛋白质水平在缺氧前后的表达差异,及Millicell小室人工重组基底膜侵袭迁移实验检测缺氧前后两株细胞侵袭迁移能力的改变．结果发现：缺氧后,两株细胞的HIF-1α mRNA水平和蛋白质水平均较缺氧前增高（p〈0．01）,MDA—MB-231和MCF-7之间有显著差异（p〈0．01）;MDA—MB-231的侵袭转移能力明显增加（p〈0．01）,MCF-7的侵袭转移能力略有增加（p〈0．05）．表明缺氧上调HIF-1α转录及蛋白表达,进而促进乳腺癌细胞的侵袭转移能力．     

基于混合Petri网的HVDC控制系统模型的研究

高压直流输电(HighVoltageDirectCurrentTransmission,缩写为HVDC)控制系统是一典型离散事件和连续动态行为相互作用的混合系统,引入混合系统的有效建模工具:混合Petri网(HybridPetriNet缩写为HPN),根据HVDC控制系统的运行特性,采用HPN对HVDC控制系统进行建模。该模型将控制系统分成离散逻辑部分、连续动态部分和状态识别接口部分来描述。由离散逻辑部分进行协调HVDC运行方式的切换,连续动态部分进行实时调节,状态识别接口部分实现对系统状态的识别并驱动离散部分的改变。通过对结合国际大电网会议CIGRE标准系统的仿真,验证了基于HPN的HVDC控制系统模型在HVDC系统在正常及故障情况下均有良好的响应特性。     

覆冰地区分裂与扩径导线表面电场特性

输电线路覆冰对电力系统安全运行具有严重威胁,目前已经发展了多种防冰除冰方法,但每种方法都有其局限性,对于一些具有微气象、微地形特征的重覆冰地区尚未有较好的解决方法。文中考虑到扩径导线的特点和分裂导线输电线路的局限性,根据波阻抗和自然功率将分裂导线等效为单导线,并考虑电流的集肤效应,得到了等效的单根扩径导线,进而分析比较覆冰地区的分裂导线及其等效的单根扩径导线的表面电场特性。研究表明：等效前后导线截面面积相同且波阻抗一致时,扩径导线与分裂导线相比,不仅显著降低了子导线根数和输电线路的覆冰荷载,而且在扩径导线的半径等于分裂导线的等效单导线半径时,扩径导线的表面最大电场强度小于分裂导线。因此,在严重覆冰地区,采用分裂导线等效半径的扩径导线具有非常好的表面电场特性,且可显著降低冰风荷载,提高抗冰强度。     

三分点阻尼弦的本征解及其性质

化简三分点阻尼弦的频率方程,求得其闭合解,分大阻尼、适中阻尼、小阻尼等3种情况讨论解的性质。结果表明,与中点阻尼弦相比,三分点阻尼弦具有3个新特性：1）在本征解与阻尼的函数关系上,前者有且仅有1个突变点,而后者有2个突变点;2）在阻尼-频率关系上,前者的频率在各阻尼区间内均不受阻尼值影响,而后者的频率则在小阻尼情况下依赖阻尼;3）对于任意给定阻尼,前者本征解在各阻尼区间内仅1个衰减率,而后者除小阻尼以外,均有2个衰减率。上述性质表明,两者的动力学特性在质上（而不仅是量上）存在差异,考虑到两者仅在阻尼位置上有所不同,这一点应予特别留意。     

样本属性重要度的支持向量机方法

支持向量机(SVM)是一种新的机器学习方法,已经广泛应用于模式识别和函数估计等问题中.针对现有的加权支持向量机(WSVM)和模糊支持向量机(FSVM)只考虑样本重要性而没有考虑属性重要性对分类结果的影响的缺陷,提出了基于样本属性重要度的支持向量机方法,该方法首先利用信息论中的信息增益技术计算各个样本特征属性对分类属性的重要度,然后对所有样本的同一特征属性的值分别用对应的属性重要度进行加权,最后所得数据集用于训练和测试SVM.数值实验的结果表明,该方法提高了分类器的分类精度.