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建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式 ,分析了实际ZMP点的计算过程 ,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架 ,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合 ,从而实现仿人机器人的稳定快速行走 ,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性 . 相似文献
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长期以来,我国预算会计以收付实现制为确认基础,由此形成的预算会计模式曾经为政府及事业单位预算管理与核算发挥了重要作用。但随着预算会计环境的变化,需要重新审视我国的预算会计确认的基础,并加以完善。 相似文献
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雅砻江某水电站右坝肩边坡发育有一组顺河向倾坡外缓倾角断层,其具有延伸较长,发育密度较大,性状差等特点,对右坝肩边坡岩体结构及坡体的变形有较为明显的控制作用。因此,查明其分布范围、性状等发育特征,分析其变形破坏模式,进而评价边坡稳定性,同时针对性地提出支护处理建议。 相似文献
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为研究脑中肿瘤对辐射的敏感性,选择SH-SY5Y神经母细胞瘤为研究对象进行辐射,并对细胞增殖、细胞凋亡及细胞周期进行研究.采用γ-射线辐射,剂量分别为5,10及20 GY,通过细胞计数的实验方法,比较不同剂量辐射后的神经母细胞瘤细胞数目与不辐射细胞数目的差别,进而说明细胞的增殖情况;同时通过PI单染的实验方法比较细胞周期的不同;最后通过对凋亡蛋白caspase 3/7及caspase 8的活性进行测定比较辐射后凋亡的变化水平.发现在10及20 GY的辐射剂量辐射后,24 h时间点细胞的数量相比于5 GY及对照细胞发生了细胞数目的减少,说明在此剂量下细胞出现了死亡或细胞周期发生了明显的阻滞现象.对细胞周期的检测结果发现,5 GY细胞周期变化不明显,而10及20 GY的剂量辐射后细胞发生明显的阻滞现象.并且凋亡蛋白caspase 3/7及caspase 8蛋白活性随剂量的增加,时间点的延长而呈增加的趋势.研究结果表明,细胞辐射后存在细胞周期阻滞现象,且辐射剂量越大,细胞周期阻滞能力越强;伴随周期阻滞的缓解可出现细胞凋亡活性增加的趋势. 相似文献
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将前沿科研成果融入到大学生创新实验项目教学中,进行了以“聚羧酸减水剂的制备及其对水泥流动度的影响”为案例的综合性创新实验教学设计安排。首先让学生学会化学反应机理和聚合物的分散作用机理,然后让学生制备聚羧酸减水剂,并对减水剂对水泥的流动度性能的影响进行测试,进一步探索出采用不同用量丙烯酸和过硫酸钾制备的聚羧酸减水剂对水泥流动度的影响变化规律,增强了实验的创新性、高阶性和趣味性。本课程注重以学生发展为中心,将BOPPPS教学模式引入教学过程中,不仅可以扩展学生的知识面、锻炼实验操作技能,还能提升学生发现问题、分析问题和解决问题的能力。 相似文献
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为定量分析天线组阵宽带信号频域合成方法中最佳的子带划分数,首先,介绍了频域合成方法并构建了宽带信号合成系统模型;然后,分析了点频信号条件下的合成性能;最后,通过在频域进行积分扩展,得到不同子带划分数条件下的合成损失理论公式。仿真结果表明,子带划分数越多,频域合成方法合成性能越高,但硬件开销越大。以合成损失与硬件开销为评估指标,最佳子带划分数为128。 相似文献
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本研究主要是利用工程菌E.coli XL1-Blue(pKY105)和工程菌E.coli XL1-Blue(pKSSE5.3)以葡萄糖为唯一碳源进行共培养,生产了共聚物(P(3HB-co-4HB)),结果表明,两种工程菌共培养能够获得塑性更强的PHA. 相似文献
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目的 建立敏感特异的仙台病毒( SeV)荧光定量 PCR 检测方法,并初步应用。 方法 将不同株 SeV 病毒序
列进行比对,选择对保守区域设计合成引物。 人工合成 SeV 基因组 12 181 ~ 12 480 DNA 序列,转入质粒中,作为仙
台病毒质粒标准品,建立 SYBR 染料法荧光定量 PCR 方法,并对样本进行 SeV 测定。 结果 建立了特异性的检测
SeV 的 SYBR 荧光定量 PCR 方法,该方法对 SeV 最低检测限度为 10 copies / μL。 将所建立的实时荧光定量 PCR 方
法用于 40 只 SPF 小鼠和 58 只裸鼹鼠的肺组织样本的检测,检测结果为仙台病毒核酸阴性;检测 4 只成年屏障环
境饲养黄鼠肺组织和 5 只清洁级小鼠肺组织,检测结果为仙台病毒核酸阳性率 100% 。 结论 该研究建立的 SYBR
Green 染料法荧光定量 PCR 方法能特异敏感地检测仙台病毒。 相似文献
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周兴权;汪圣平;马宏 《湖北三峡学院学报》2009,(Z1):31-33
BOT是最成熟的国际项目融资模式,政府特许权协议是其运作的核心文件。本文拟讨论特许权协议的法律性质,即其为国内法协议或国际法协议、行政合同或商事合同,并分析其在项目融资中的法律地位和具体条款,最终结合国内外实例,揭示其重要作用。 相似文献