四足变结构机器人的运动学分析

对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性.     

基于ANSYS的食品制冷机组压缩机隔振体系 的动力学分析

以食品制冷机组压缩机隔振体系为研究对象,采用ANSYS软件对其进行动力学分析,包括模态分析和谐响应分析.通过仿真得到隔振体系的固有频率等参数,从而验证隔振体系设计能成功克服由于受迫振动引起的疲劳、共振等危害.研究结果对食品制冷机组压缩机的隔振设计具有一定参考意义,为大型食品制冷设备的减振降噪研究提供了有价值的实验依据.     

安徽舒城百丈岩旅游区开发评价及可持续发展战略

从类型结构、资源价值及外围旅游资源等方面对舒城县百丈岩旅游区的旅游资源进行评价,并通过目前百丈岩旅游区旅游市场的现状分析,认为百丈岩旅游区的开发是必要的而且是可行的,据此提出了百丈岩旅游区的旅游发展定位及旅游产品开发方向,最后提出百丈岩旅游区的旅游发展战略.     

长期精神紧张建立抑郁症模型

目的 采用长期精神紧张刺激建立动物抑郁症模型。方法 选用C57BL/6 J雄性4周龄小鼠17只,体质量(11. 05±1. 65) g,随机分为对照组、长期精神紧张刺激(LTMS)组。LTMS组单笼饲养并连续21 d每天给予猫惊吓3 h和剥夺睡眠12 h。实验组通过测定摄食量变化和高架十字迷宫实验、旷场实验、强迫游泳行为学变化来判断建模是否成功。结果 与对照组相比,LTMS组摄食量明显降低(P<0. 01),强迫游泳不动时间显著延长(P<0. 01)。旷场试验中,LTMS组小鼠穿越格数和直立次数均明显少于对照组,差异具有极显著性(P<0. 01)。高架十字迷宫实验中,LTMS组小鼠闭合臂停留时间明显延长,差异具有极显著性(P<0. 01);进入开臂次数比例减少,差异具有显著性(P<0. 05)。结论 长期精神紧张模型表现出行为绝望、活动能力下降、兴趣丧失、焦虑与抑郁症临床表现相似的症状,可作为抑郁症模型。     

上海市亚微米颗粒物中水溶性含氮组分的分布特征

细颗粒态无机和有机含氮组分的形成、转化、传输和沉降在大气氮循环中发挥重要作用. 为了解上海亚微米颗粒物(PM$_{1}$)中含氮物质的质量浓度、组成及季节变化特征, 使用大流量采样器采集了 2017—2018 年 66 个 PM$_{1}$ 样品, 并应用离子色谱仪和紫外/可见光光度计分析了水溶性无机离子和水溶性有机氮(water-soluble organic nitrogen, WSON)的质量浓度. 结果表明: 上海 PM$_{1}$中NH$_{4}^{+}$-N、NO$_{3}^{-}$-N、WSON 的年平均质量浓度分别为 1.79、0.97、0.41 μg/m³; NH$_{4}^{+}$-N 对水溶性总氮(water-soluble total nitrogen, WSTN)的贡献最高(56%), NO$_{3}^{-}$-N 次之(31%), WSON 为 13%. 上海PM$_{1}$中含氮组分的质量浓度存在冬季最高、夏季最低的季节变化趋势, 但NH$_{4}^{+}$-N、NO$_{3}^{-}$-N 和 WSON 对 WSTN 贡献的季节变化存在明显的不同, NH$_{4}^{+}$-N 在不同季节变化较小, NO$_{3}^{-}$-N 表现出显著的冬高(38%)、夏低(18%)的特点, 而 WSON 夏季最高(22%)、冬季最低(8%). 正矩阵因子分解(positive matrix factorisation, PMF)法的源解析结果表明: 二次反应和生物质燃烧贡献了上海 PM$_{1}$ 中 WSON 的 48%, 燃煤贡献了 11%, 植物源挥发性有机化合物二次转化贡献了 20%, 餐饮和机动车贡献了 21%. WSON 的来源有显著的季节变化.     

线性磁场作用下一维铁磁链的孤子激发

研究了在线性磁场作用下，一维铁磁链的2种孤子激发分别导出2个不同修正的非线性薛定愕方程，可以得到各自所激发的孤子解此2种孤子激发结果均表明，在增加线性磁场后，孤子的外形与有效质量并不受到影响，但孤子的运动模式却发生改变，从一般的匀速运动变为匀变速运动而且在线性磁场作用下孤子的能量出现了定域分布，随位置的不同而不同由此发现，引入线性磁场的普遍意义在于，可使一维铁磁链中的孤子激发和移动受到更好的控制，同时不破坏孤子的稳定性     

基于Skowron差别矩阵的建筑施工安全评价指标约简

为了科学合理地对建筑施工现场安全评价指标进行优化,在结合相关规范标准和实地调研的结果等基础上,构建了建筑施工现场安全评价的指标;然后,运用粗糙集理论中Skowron差别矩阵对指标进行了约简。结果表明:在不影响结果的前提下,通过约简,建筑施工现场安全评价指标由15个缩减为5个,减少了后续的评价工作量,同时也为建筑施工现场预防安全事故提供指导。     

考虑剪切变形的宏纤维复合材料驱动力方程

针对经典板理论(CPT)未考虑宏纤维复合材料(MFC)的剪切变形使得计算结果产生较大误差的问题,运用正弦剪切变形理论(SSDT),引入局部位移分布函数,推导了新的MFC驱动力方程.以MFC层合板结构的端部位移为例,将基于SSDT的MFC驱动力计算结果与基于CPT的计算结果进行了比较.研究表明:采用基于SSDT的MFC驱动力方程计算的端部位移结果优于基于CPT的MFC驱动力计算的端部位移结果,且具有更好的精度和适用性,可以推广到MFC对平板结构的减振与驱动控制领域.     

线性磁场作用下修正的一维铁磁链孤立波

在考虑修正的海森堡模型下，采用扩展行波法研究了在线性磁场作用下，一维铁磁连中的孤波解.结果表明，在将 的变换式展开到更高阶项（包括 项），各项同性的情况下也可求得包络孤子解，同时在增加了线性磁场后，孤子的运动模式发生了改变从一般的匀速运动变成了匀变速运动.并且发现当 趋近于零时，方程返回到只能在各向异性情况下求解的情况.     

PLC在沥青拌合机组重油燃烧器中的应用

根据重油燃烧器的加热工艺特点,应用可编程序控制器（ＰＬＣ）,对重油燃烧加热设备的电气控制系统进行改造。从根本上解决了加热系统不稳定的问题,使重油燃烧的更完全,控制系统性能更可靠,生产效率更高。