改进神经网络自适应滑模控制的机器人轨迹跟踪控制

为了提高机器人轨迹跟踪控制性能,在神经网络滑模控制方法的基础上,提出了一种改进型神经网络自适应滑模控制方法.该方法将神经网络作为控制器,利用其非线性映射能力来逼近各种未知非线性,同时通过在控制律中加入鲁棒项来消除逼近误差.考虑到隐含层单元数和网络结构参数对神经网络映射有效性的影响,将降低抖振作为优化目标,采用粒子群优化算法对网络结构参数进行优化.最后在Matlab/Simulink环境下进行了仿真实验,并与其他控制方法进行了对比分析.仿真结果表明,基于该方法所设计的控制系统具有良好的鲁棒性和控制精确度,同时有效地削弱了抖振.     

萍乐拗陷龙潭组海相泥页岩勘探潜力

为评价中国东南地区上古生界富有机质泥页岩勘探前景,基于区域地质背景、露头观察和地球化学测试,通过对萍乐拗陷二叠系龙潭组岩相古地理、富有机质泥页岩的有机地球化学特征及平面分布差异的系统分析,探讨富有机质泥页岩控制因素。萍乐拗陷龙潭组时期为整体海退背景下的海陆过渡潮坪沉积环境;龙潭组富有机质泥页岩厚度在平面上表现为西厚东薄;有机碳质量分数为0.06%～12.32%,高值区位于萍乡一带,表现出西高东低的特点;有机质类型主要为Ⅲ型干酪根,总体以生气为主;R_o值为0.5%～5.45%,呈现自东向西成熟度逐渐增高的趋势。萍乐拗陷龙潭组富有机质泥页岩整体质量西高东低,沉积环境、埋藏史及热事件是形成该现象的主要控制因素。对萍乐拗陷西部地区而言,埋藏和热事件影响较大;而中东部地区则主要受埋藏作用的影响。中部丰城地区具备较好的非常规油气勘探前景。     

火爆“村BA” 凝聚乡村振兴磅礴力量

<正>近年来,全国多地相继举办了充满特色的“村BA”赛事,比赛无一例外火爆异常。去年,贵州省台江县的“村BA”火爆网络、声名远播。前几天,贵州“美丽乡村”篮球联赛总决赛在台江结束,“村BA”再次成为社会关注的焦点。不仅在贵州,近年来,全国多地相继举办了充满特色的“村BA”赛事,比赛无一例外火爆异常。究其原因,这与体育具有凝心聚力、鼓舞人心的特质相关,还体现了深厚的乡土情怀,是群众追求美好幸福生活、乡村需要更加丰富精神文化、群众期盼乡村振兴的直观表现。     

企业产权的动态安排及企业剩余分配的均衡分析

按照科斯和阿尔钦等人对公司的定义,企业是一个由各种要素所有者形成的合约.企业的要素从大的方面分为人力资本和非人力资本,要素所有者在形成合约时,面临着产权的重新安排,这一安排的前提是双方收益的最大化.企业同时又是区别于其他一次性交易的特殊合约,因此它的产权安排是动态的,而企业剩余的分配也是动态的.正是从这一角度出发,通过对产权和企业剩余的安排过程进行分析,得出均衡分配的结论.     

貓大腦皮層4區和4S區的相互誘導現象

引言 關於刺激大腦皮層上4區與4S區的工作,在英美方面已有不少人做過。他們有的是以猴,有的是以狗或貓為材料,通過急性或慢性手術實驗的。我們是以急性手術為主,用乏極化電極分别刺激貓大腦皮層4S區與4區,並同時記錄伸屈肌的收縮,企圖用刺激皮層的方法以求得對4S區和4區的機能及其相互關係的瞭解。     

刺激延腦網狀結构的加压反应

藍孙与比林司雷(Ranson, S.W. and Billingsley, P.R.)曾指出,用电极刺激猫延腦的写翮(Calamus Scriptorius)附近,能得到血压下降的反应,因而他們称此为减压点(The depressor point);而用电极在延腦第四腦室下窪(Fovea inferior)处附近刺激,則可得到血压上升,因而他們称此为加压点(The pressor point)。从神經組織学中考查起来,所謂加压点,是前庭区(Area vestibularis),所謂减压点,是灰白     

怎样除去身上的臭汗味

"男子出汗、女子流汗",此民俗说法虽不大相同,但都是通过自然水分的蒸发,以消散因代谢致使身体积存过多的热,从而得以维持人体的正常体温。一般说来,发热、体力活动或神经紧张都能刺激广泛分布于全身的排汗腺体。在青春发育期之前尚末发育成熟的排汗腺体,可被疼痛、性兴奋或情感激动而     

浅析技术进步与企业收益的关系

技术进步与企业收益有正面、良性的关系。当企业经济效益越差时，技术进步使产品的变动成本降低或使产生的单位售价提高而带来企业收益提高的速度越快；越是效益差的企业越应加快技术进步的步伐。     

科技法制建设现状与发展趋势研究

文章阐述了国内外及山西省的科技法制建设情况，指出了科技法制建设在现阶段和未来时期的重要性；总结了现阶段科技立法工作的经验及不足；提出了推进科技法制建设的新举措。通过以上方面的研究，对科技法制建设的发展趋势做出了构想，提出未来几年山西省科技法制建设的战略目标。