基于加速度补偿的惯性行人导航非零速区间姿态估计CKF算法

姿态估计是导航解算的基础，在基于足绑式惯性测量单元的行人导航系统中，由于足部运动加速度变化频繁且剧烈，使得常见的姿态融合算法精度下降。为了减小运动加速度对姿态解算的影响，通过数据分析定义了可以进行加速度补偿的拟合区间，在零速检测的基础上给出了拟合区间的判定方法，提出了对加速度计的输出进行一阶拟合补偿的方案，并设计了能完成后续行人导航姿态估计任务的容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter, CKF)算法，在非拟合区间则采用三子样旋转矢量法进行姿态更新。在数值仿真中，将所提算法与纯三子样旋转矢量法进行了对比分析，对算法精度进行了测试，在行人导航试验中验证了算法的有效性。试验结果表明，在行走过程中及出现较大运动加速度的情况下，加入加速度补偿的CKF姿态估计精度平均提高了35.3%。在矩形闭合路径试验中，起终点水平误差降低了56.3%,起终点高度误差降低了20.3%。     

BAA对A_3钢在盐酸中的缓蚀作用探讨

从结构化学、电化学方面对 2 -苯甲酰基 - 3-羟基 - 1-丙烯 (BAA)的缓蚀作用机理进行了探讨 ,并提出BAA对铁的阳极溶解反应的抑制作用随电位 (E)的升高而增强。     

纳米金光度法测定维生素B_1

采用柠檬酸钠还原氯金酸的方法制得粒径约为13 nm的纳米金.在酸性环境中纳米金与维生素B1发生相互作用,纳米金产生凝聚,使其最大吸收峰发生红移,由此建立维生素B1的比色测定方法.优化了溶液pH、纳米金的浓度以及反应时间.在最佳条件下,方法的线性范围为5~60 ng/mL,检测限为0.74 ng/mL.用此方法成功分析了维生素B1片剂和注射液中维生素B1的含量.     

通用航空空中游览航线设计研究

随着通用航空业的蓬勃发展,直升飞机游览由于在取景范围和舒适度上有着独到的优点,已成为旅游的较好选择。在利用直升机空中游览时,航线的选择是决定游览效果的关键性决策,如何更好地设计空中游览航线成为空中游览的一项重大问题。分析了空中游览航线设计的影响因素,并就如何设计出更好的航线做了较为详细的说明,有利于决策者从更加全面的角度设计航线,使直升机在旅游业上得到更好的应用,同时合理利用直升飞机游览将有利于通用航空业进一步发展,也将促进旅游业的兴盛。     

本地多点分配系统（LMDS）网络设计和规划

本文从当前移动业务接入实际应用出发并结合我国通信发展实际现状,详细描述了本地多点分配系统（LMDS）的构造原理、组成结构和应用优势。着重阐述了本地多点分配系统（LMDS）在网络设计和规划过程中面临的主要问题,并就现阶段网络设计和规划过程中所应采取的措施和对策进行了较为详尽的概括和总结。     

机载激光对管道自主定位误差的灵敏性分析

针对机载激光对埋地天然气管道自主定位这一特殊应用背景,对其定位原理进行研究,阐述其实现方法,分析激光对管道定位精度影响的因素,介绍定位误差建模方法。以载机位姿误差为例,给出定位误差敏感误差源的辨识方法和步骤。结果表明:载机的位姿精度是影响定位精度的主要因素,俯仰角误差对地面点误差影响最大,滚转角误差对地面点误差的影响较小,地面点的定位误差几乎不受载机高度误差的影响。分析结果提高了定位误差避免和误差补偿的效率。     

浅议博客在电子阅览室信息服务中的作用

分析了电子阅览室为读者开展信息服务的方式以及博客的特点,提出了应用博客的各个功能建立信息服务栏目的建议。     

一种中小型三相异步电动机保护电路

中小型三相电动机的结构简单、成本低廉，它的机械特性能满足大多数生产机械的要求，因此在生产和生活各方面用处很大。文章从引言、常用中小型三相异步电动机电路等介绍了一种带有保护电路的中小型三相异步电动机电路。     

中国对外贸易企业环境责任的现状与对策分析

当今世界，随着经济全球化的飞速发展以及可持续发展概念的不断深化，参与国际贸易的企业所应承担的环境责任越发重大。文章通过分析企业环境责任之新的发展，研究了我国对外贸易企业在承担环境责任过程中所面对的问题与挑战，就如何应对我国对外贸易企业在承担环境责任过程中遇到的问题与挑战，并且最终实现我国对外贸易的可持续发展提出了几点对策。     

高等植物基因特异性启动子的研究进展

高等植物组织特异性启动子已成为现代生物学研究的热点,目前为止还没有系统地将高等植物组织特异性启动子分类,文章大致将其分为维管组织特异性、果实特异性、种子特异性、花器官特异性以及根、茎、叶特异性启动子五大类,并对它们目前的研究现状进行了综述。