轮式管道机器人过弯动态特性分析

为了详细地了解管道机器人过弯时的动态特性,设计了一种全驱动轮式管道机器人。基于坐标转换法,分析了机器人过弯时质心与管道中线的相对距离Δx发生变化对机器人运动特性的影响;基于力学虚功原理,分析了机器人过弯时Δx发生变化对机器人受力情况的影响。通过Adams软件对机器人过弯过程中的运动状态和受力情况进行了仿真,经分析发现管道机器人在过弯过程中,Δx先快速增大后略低速减小,在运动特性方面,随着Δx增大,外驱动轮运动速度随之增大,内驱动轮运动速度则有所减小。当内驱动轮速度达到最低时,外驱动轮与内驱动轮的速度之比会发生小幅度波动;在受力情况方面,随着Δx增大,内、外驱动轮与管壁的接触力随之增加,此仿真模型中,在入弯阶段外驱动轮和内驱动轮与管壁接触力大小之比为1.4,出弯阶段此接触力之比约降为0.9。从平稳性角度来看,与入弯和出弯两个阶段相比,过渡阶段在运动和受力上均相对不稳定,故当机器人过弯时,将Δx的变化纳入运动分析方程有利于获得其更加精确的动态特性。     

极化目标分解在目标分类中的应用

极化目标分解是从极化SAR数据中提取目标特征的重要方法,可以将其概括为两大类:基于S inc lair矩阵的相干目标分解和基于Mueller矩阵、相干矩阵、协方差矩阵的部分相干目标分解.利用相干目标分解中的基于Pau li矩阵分解法、Krogager分解法和Cam eron分解法,对实测极化SAR数据进行分类实验,结果表明极化目标分解对于从极化SAR数据中提取目标特征,进而对其进行分类是可行和有效的.     

基于“人口-经济-社会-环境”的人口发展状况评价——以重庆市为例

随着中国发展理念里程碑式的重大转变和人口的全面发展,"人口-经济-社会-环境"巨系统协调发展的状况成为了衡量发展质量的核心。本研究从系统解构"人口-经济-社会-环境"入手,构建由人口系统因子、人口-经济因子、人口-社会因子以及人口-环境因子共4个方面组成的综合评价体系,并在此基础上运用因子分析法针对重庆市进行案例研究。结果表明,1)人口要素是"人口-经济-社会-环境"巨系统中的重要基础性要素,在经济社会发展综合评价研究中应当给予充分重视;2)人口发展状况的优劣与城镇化水平高度相关;3)重庆市工业企业的"环保搬迁"以及资源枯竭型城市转型的社会、经济、环境的综合效益显著。本文深化了人口发展内涵的理论认识,并为重庆市人口发展状况的动态评估,促进相关部门的科学考核提供参考与借鉴。     

组合式学校——21世纪的学习环境

特来,技术的发展将使人们可以随时随地进行学习。现在的学校可能消失,代之而起的将是植根于人类生活各个方面的各种令人激动的、相互     

大学生弱势群体扶持对策研究

随着中国社会改革的深入,各种社会矛盾凸显,在大学生中弱势学生数量越来越多,并形成一种现象,渐渐成为影响大学生全面发展和高校的和谐稳定的重要因素。研究高校大学生弱势群体问题不仅促进了教育的公平,实现高等教育健康快速的发展,而且在构建社会主义和谐社会的过程中有着重要的现实意义。     

虎坊桥路口交通调查与综合治理对策研究

自作十年代以业,北京市的交通状况逐年恶化,交通拥剂阻塞日益严重,平面交叉口作为整个路风的“瓶颈”,必然影响整个路网的交通运行,因而正确设计路口并合理地组织交通流。对于保障车辆安全行驶和提高交叉口的通行能力,具有十分重要的意义 。     

农林废弃物吸附去除水中重金属的研究进展

农林废弃物作为一种可再生的生物质资源,在吸附重金属离子方面具有很强的开发潜能,可望用于回收工业污水中的重金属,但目前尚未得到充分利用.为了农林废弃物能够在重金属去除方面提供参考,结合国内外的研究状况,对农林废弃物去除重金属离子的研究进行综述.探讨农林废弃物作为吸附剂的吸附机理、有效结构、影响因素,并对后期的研究工作进行展望.     

基于GIS的大别山区霍山县森林景观格局和特征分析

利用森林资源二类调查数据,在Arc GIS10.3和Fragstats4.2支持下,从斑块类型和景观镶嵌体两级水平上选取多种指数对大别山区霍山县森林景观的格局和特征进行分析。结果显示:有林地景观类型占总面积的73.549%,是最主要的土地利用类型。有林地中的天然阔叶林、天然针叶林、人工针叶林、人工阔叶林和人工竹林所占比重较高,景观空间分布呈现集中连片,是起支配作用的主要景观;全区森林景观多样性丰富,景观异质性较强,结构较为复杂,有利于维护区域生物多样性和发挥森林生态系统功能,维系生态平衡,改善生态环境;但受人类活动的干扰,林地景观破碎化,不利于改善立地条件与提高林分质量。     

基于机载定向系统的空三数据处理技术及精度评价研究

该文对传统摄影测量到新数字时代下技术更新换代对比总结,通过基于新型传感器下的空三加密研究及其精度分析,讨论了POS数据辅助下Inpho软件的空三加密基本流程,并展开多组生产数据对比试验,发现POS数据辅助下新摄影测量系统下,在减少了外控点数量的同时,不仅误差变化平稳,且能保持较高的精度。结果表明,均匀布设外业控制点适用于传统模式的相机拍摄同样也适用于新型数码相机的拍摄,加入POS数据辅助空中三角测量,可以有效地减少地面控制点的数量,提高生产效率。     

重庆市生境敏感性评价研究

生境敏感性的综合研究是区域生物多样性保护研究的重要基础性研究.重庆市具有特殊的生态地理位置,生物多样性丰富,借鉴相关研究成果,利用生态系统类型作为指标对重庆市生境敏感性进行了综合分析.研究数据主要采用重庆市植被类型图.研究结果发现,生境敏感性的总体数量特征表现为:生境敏感性从不敏感到极敏感基本呈倒金字塔形分布,生境敏感性以不敏感和轻度敏感区为主,而中度以上敏感地区的面积比也达到了近40%;生态敏感性空间分布的总体特征表现为:渝东北和渝东南生境敏感性高,而中西部地区生境敏感性低;除不敏感和轻度敏感区面积较大,且呈连片分布外,中度以上生境敏感区呈零星斑块状分布,而且空间异质性较高;生境敏感性较高的地区大致呈弧形沿城口-巫溪-巫山-奉节-云阳-万州-石柱-丰都-武隆-南川-万盛-綦江-江津分布.中度以上生境敏感性的分布与重庆市的山地分布具有较高的一致性;生境敏感性与高程相关分析发现,除高度敏感区略有不同外,重庆市生境敏感性与高程基本呈正相关关系.