服务机器人手臂关节的模块化设计

设计出一种模块化机器人关节单元,可以完成同转运动,集直流电机驱动、控制及通信于一体.设计了由直流减速伺服电机和行星轮减速器组成的驱动系统,通过设计电机偏置传动实现中心孔走线,避免了机器人手臂控制电缆的磨损和缠绕问题.由单片机AT89S52、电机控制芯片LM629、电机驱动芯片LMD18200及增量式光电编码器完成了直流电机的控制,控制器局域网络(CAN)现场总线控制芯片SJA1000与CAN收发器PCA82C250组成的CAN总线串行通信系统减少了手臂内部的控制电缆线数量.经检测,该关节模块输出力矩为2 N·m,重复定位精度为±0.15°.     

邯钢烧结矿冶金性能的对比

烧结矿作为当今高炉入炉的主要原料之一,其冶金性能的好坏直接影响着高炉操作的难易程度及产量的高低.选择邯钢、唐钢和莱钢现场烧结矿,通过测定各自的冶金性能来分析影响其冶金性能的各种因素从而为进一步改善其冶金性能提供理论依据.     

移动机器人头-眼关系的自标定算法

针对一种特殊的仿人双臂移动机器人,基于双目视觉算法,在分析其运动关系的基础上,利用移动机器人的本体手臂,采用几何法和位姿分离法相结合的算法,对仿人机器人头部相机的位姿进行了标定.该标定算法无须外部标定模板,可快速准确地建立移动机器人视线坐标系和基础坐标系的位姿转换矩阵.实验结果验证了该标定算法的有效性,算法能满足移动机...     

大型火电设备安全性能检验方法与实践

针对火电机组容量、参数的不断提高，就如何做好设备的安全性能检验工作，确保机组的顺利投产和安全运行，简单叙述了大型火电设备安检工作的组织、管理形式及各自职责；介绍了安检工作应进行的技术准备、工作程序及要求；并结合当前电力制造单位的具体情况，对安检工作中应重视的问题进行论述。     

对减轻纳税人办税负担的几点思考

减轻纳税人不必要的办税负担,既是维护纳税人合法权益的客观要求,也是税务机关优化纳税服务、增强税务机关的公信力、执行力和纳税服务能力的集中体现,是做好新时期税收工作、建立新型的纳税服务体系的内在要求。     

首届世界肥胖、糖尿病和高血压大会

首届世界肥胖、糖尿病和高血压大会于2006年10月26-29日在德国柏林市Estrel饭店一国际会议中心召开。     

柬埔寨的新面貌

東埔寨是一个美丽富饒的国家。湄公河两岸的肥田沃土,洞里薩湖星罗棋布的漁舟,馬德望省的金黃稻海,吳哥的名胜古迹,山区的原始森林,平原的奇花异草,海濱的万頃波濤……处处引人流連忘返。金边更添秀丽金边是素以美丽著称的王国京都。的确,秀丽的塔山,輝煌的王宮,肃穆的寺院,以及奔流不息的洞里薩河,构成一幅美丽而宁静的图景。但是更引人注意的是柬埔寨独立后在金边出现的新气象。现在,金边的新楼成群,新街若     

移动机器人的仿人双臂运动学研究

手臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题,也是实现双臂协调作业的首要条件.基于此,针对一种特殊的仿人双臂机器人,在分析其运动关系的基础上,采用几何法和解析法相结合的算法对6自由度仿人双机械臂进行运动学分析,对手臂进行运动学正解和逆解,并建立移动机器人手臂和移动平台的位姿转换矩阵.数字仿真结果验证了运动学算法的...     

考虑钢筋锈蚀影响的桥梁综合时变地震易损性分析

传统的钢筋混凝土桥梁地震易损性分析一般只针对桥墩截面曲率等局部构件参数进行,且不考虑耐久性对结构性能的影响,具有一定的局限性.提出一种基于时变周期的桥梁地震易损性分析方法,能够计算复杂桥梁多维整体易损性.在此基础上,通过对钢筋黏结力和截面面积的修正,建立不同龄期桥梁有限元模型,可考虑耐久性降低对地震易损性的影响.通过基于周期和桥墩曲率的易损性分析,建立了考虑钢筋锈蚀影响的桥梁综合时变地震易损性分析方法.算例结果表明基于时变周期的锈蚀桥梁地震损伤值及相关易损性分析能准确细致地反映桥梁整体的损伤演变过程,在此基础上提出的不同服役年限下损伤指数比函数可以表征整体易损性的时变规律.     

基于同态哈希函数和虚拟索引的动态云审计方案

为更好地实现云存储的数据完整性验证，解决云数据安全更新效率低的问题，提出一种基于同态哈希函数和虚拟索引的动态审计方案。首先对上传云服务器的数据进行盲化，以保护原始数据在云中的隐私；接着利用同态哈希算法对盲化后的数据进行签名，以便签名聚合的计算；然后利用虚拟索引实现对特定数据块快速查找和更新的同时，不对其他数据造成影响；最后，将提出的动态云审计方案扩展为批量验证方案，从而提高多用户场景下完整性验证的效率。理论分析表明，该方案是安全高效的。