利用改进的粒子群算法的机器人全局路径规划

针对常规路径规划单纯追求路径最短、路径规划不灵活和实现复杂的缺点,提出了一种改进的移动机器人全局路径规划方法.该方法综合人工势场(APF)与粒子群优化算法(PSO)的优点,利用障碍物的排斥力生成路径的危险度地图(DDM),将路径长度与危险度的加权和作为PSO的适应度函数,获得了一条全局最优路径.该方法具有3个优点:粒子初始化及更新过程中会自动避开有障碍物的危险区域,规划出一条既安全相对长度又较短的路径;通过调整加权因子平衡长度与危险度在适应度函数中的比重,路径规划灵活;算法实现简单,收敛速度快,能满足移动机器人实时路径规划的要求.仿真结果证明了该算法的可行性和有效性.     

扫描电镜对耀州窑唐三彩烧成温度的研究

我国北宋时期,陶业极盛一时,名窑辈出.陕西省耀县耀州窑的青瓷也因其独特的艺术风格与钧、汝、官、哥、定等历史名窑齐名显著,在我国陶瓷发展史上有着重要的历史地位.在近几年的考古发掘和整理中,除出土大量青瓷和其他各色瓷器外,还发现了耀州窑烧制的唐三彩.从考古学的角度来看,确定陶瓷的年代、原料产地、烧制工艺(包括烧     

一类不确定非线性系统的直接自适应模糊控制

针对一类具有未知函数增益的不确定非线性系统,基于监督控制方法并利用第二类模糊系统的通用逼近能力,提出一种新的直接自适应模糊控制设计方案.该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项和新的鲁棒项,削减建模误差和参数估计误差的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或逼近误差的上确界已知的条件.理论分析证明了闭环系统状态有界,跟踪误差收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.     

谈不良水质对锅炉的危害及锅炉水处理方法

水质是锅炉的主要工质之一,被誉为锅炉血液。水质处理在锅炉的安全经济运行中占有极其重要的地位。目前在锅炉的运行中,由于锅炉用水水质不良,受热面结垢的现象比较普遍,从而降低锅炉热效率,增加煤、电耗量,降低蒸汽品质,造成锅炉、管道的腐蚀,致使锅炉使用寿命缩短,维修费用增加,甚至发生爆管和爆炸事故。特别是随着国民经济的快速发展,水资源短缺,水质污染,在全国各地矛盾日益突出,因此锅炉水质处理工作,具有十分紧迫的现实意义。本文就不良水质对锅炉的危害进行分析,并探讨了锅炉水处理的方法。     

科研项目过程管理探析

高校科研项目实施过程管理,不仅有利于及时掌握项目进展情况,确保科研项目的顺利实施,而且还能够提高学校的科研质量与水平.在高校科研项目管理工作中,加强过程管理,就是要不断加强对科研项目研究进展的检查,对科研项目研究过程的科研经费进行有效的监控管理,以及建立健全相应的科研项目完成情况奖惩制度,这些不仅仅是高校科研项目进行过程管理的有力措施,也是提高高校科研质量管理的有效手段.     

3种金属离子对球等鞭金藻生长的影响

利用分批培养,采用f/2培养基,研究了不同浓度的重金属离子(Cu2 、Pb2 、Cd2 )对球等鞭金藻生长的影响.结果表明,等鞭金藻的生长属于"S"型曲线;Cu2 抑制球形等鞭金藻的生长;浓度低于3 mg/L的Cd2 促进金藻生长,高于3 mg/L时抑制其生长;Pb2 能够促进等鞭金藻的生长.     

一种新型可调式微机械光衰减器

讨论基于抗反射结构（Mechanical Anti-Reflection Structure ,MARS）的硅基微机械式光衰减技术的基本原理和相关的制造方法,研制了一种工作在 1 320~1 550nｍ波长范围内的静电力驱动的可调式微机械光衰减器.制备该衰减器使用常规的硅平面工艺,制作简单,成本较低.器件体积小,响应速度快,可适应日益增长的波分复用（wavelength division multiplex,WDM）全光网的发展.     

钻孔灌注桩施工及质量控制

钻孔灌注桩的成桩过程，环节诸多，技术含量高，需多方面的配合，一环不慎，将会给成桩质量带来影响。为确保钻孔灌注桩施工及质量控制工作落到实处，现就钻孔灌注桩施工过程中的重环节和质量控制的方法进行简述。     

从传统走向现代——"‘阳明学的传统与现代精神'国际高层论坛"会议综述

2009年11月9日,由杭州师范大学中国哲学与文化研究所、国学研究中心主办的"‘阳明学的传统与现代精神'国际高层论坛"在杭州举行.来自美国、韩国、日本和中国台湾、大陆的20多位专家学者围绕"阳明学的传统与现代精神"的议题展开讨论,相关内容包括以下三方面.     

RTK工程控制测量技术研究

本文基于笔者多年从事工程控制测量的相关工作经验,以地形图测量中图根控制测量为研究对象,分析了其与静态GPS及常规测量方法之间的差异,研究探讨了RTK用于地形测量中图根控制测量的方法及精度,全文是笔者长期工作实践基础上的理论升华,相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义。