新型含芳香核柔性双咪唑配体及其配合物的合成与结构表征

基于含氮杂环配体的金属配位聚合物的独特性能,以取代位置不同的苯二酚、萘二酚、萘醌和蒽醌为起始原料,与1,2-二溴乙烷反应生成芳烃的双溴取代物,然后再与咪唑在碱性条件下发生取代反应,合成得到六种含芳香环的双咪唑类配体(Ⅰ-Ⅵ).结果表明,所有产物的结构均经熔点、IR、1H NMR和元素分析表征,所得数据与结构完全吻合,并对配体Ⅲ与Zn(NO3)2·6H2O形成的配位聚合物晶体结构进行了测定.     

基于粒子群算法的四足机器人静步态优化方法

针对四足机器人机身因实现平衡稳定而进行横向调整的静步态稳定性规划问题,提出了一种新的基于粒子群算法的四足机器人机身横向调整参数优化方法.算法以运动过程中机身的横向调整参数为设计变量,其目标函数综合考虑了四足机器人躯体稳定性、行走直线性等运动性能,并利用Matlab与Adams软件对所提出的优化方法进行了一系列仿真实验验证.仿真实验结果表明:所提优化方法可以快速有效地寻求全局最优参数,使四足机器人能够实现具有良好运动性能的静步态.      

Feed-Forward-Like Decoupling Control in Coagulation Bath of Carbon Fiber Precursor

The coagulation bath system of carbon fiber precursor is a complicated and multivariable coupling system. Based on the model of industrial production, the full dynamic decoupling control of the coagulation bath system of carbon fiber precursor is achieved in combination with multivariable feed-forward-like decoupling and proportional-integral-differential （PID） control. Compared with the conventional PID decoupling control, the experiment results show that the proposed method has a better control effect. The use of the controller can achieve complete decoupling of three parameters from coagulation bath system. The method should have great applications.