多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制

该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明：与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。     

甘蓝型油菜和Lesquerella fendleri fad2基因片段克隆及hpRNA植物表达载体的构建

首先利用PCR从甘蓝型油菜(Brassica napus L.)和Lesquerella fendleri基因组DNA中分别扩增出Δ12-脂肪酸去饱和酶fad2基因片段,再以扩增出的片段为模板设计引物从一端扩增出相应的小片段,然后将同一基因的大小片段反向连接,插入到种子特异表达载体2300-nap多克隆位点的napin启动子和nos终止子之间,构建成可以在种子中转录表达发夹RNA(Hairpin RNA,hpRNA)结构的植物表达载体.     

浅论气象术语标准研制的问题与对策

为避免气象术语中出现循环定义、定义不协调、定义与术语不匹配、定义重复术语名称或使用代词等问题,运用术语学原理分析,提出研制术语时要注意“语料收集、定义研制、术语分类、辨析关系”的对策建议,这对提高术语研制质量,增强表达交流效果,完善气象标准体系具有重要作用。     

Differentiated cells are more efficient than adult stem cells for cloning by somatic cell nuclear transfer

Since the creation of Dolly via somatic cell nuclear transfer (SCNT), more than a dozen species of mammals have been cloned using this technology. One hypothesis for the limited success of cloning via SCNT (1%-5%) is that the clones are likely to be derived from adult stem cells. Support for this hypothesis comes from the findings that the reproductive cloning efficiency for embryonic stem cells is five to ten times higher than that for somatic cells as donors and that cloned pups cannot be produced directly from cloned embryos derived from differentiated B and T cells or neuronal cells. The question remains as to whether SCNT-derived animal clones can be derived from truly differentiated somatic cells. We tested this hypothesis with mouse hematopoietic cells at different differentiation stages: hematopoietic stem cells, progenitor cells and granulocytes. We found that cloning efficiency increases over the differentiation hierarchy, and terminally differentiated postmitotic granulocytes yield cloned pups with the greatest cloning efficiency.     

基于GJR模型的EVT动态风险测度研究

通过运用ARMA-GJR模型捕获上证综指的损失序列的自相关、波动集聚性和杠杆效应特征,用极大似然估计(MLE)估计模型参数以求出条件均值和条件方差以及标准残差序列;然后假设沪市指数损失标准残差序列近似满足EVT条件,分别取175、105和35个极值数据并运用MLE来估计广义帕累托分布(generalized Pareto distribution,GPD)的参数,进而估计出q分位数对应的动态风险值VaR(value at risk)和ES(expected shortfall);最后对风险测度方法的估计效果进行分析.实证结果表明:标准残差序列的极值尾部近似服从GPD,ES是相对于VaR更保守的风险测度方法.     

山东农业土地资源的可持续利用水平评估研究

在阐述农业土地资源可持续利用原理的基础上,建立了区域农业土地资源可持续利用评估指标体系,利用专家系统构筑区域农业土地资源可持续利用理想模型,制定计算标准,运用宁性与定量的综合集成方法,度量各个指标的实现程度,得出综合评价结果。进而分析了农业土地可持续利用的制约因素,提出了农业土地可持续发展的战略对策。     

一个基于专家系统的入侵检测系统的实现

入侵检测系统是传统被动方式的网络安全检测手段的重要补充,它是一种主动、实时、自动检测入侵行为的工具和手段.本文论述了两种入侵检测方法--异常行为检测方法和比较学习检测方法的基本原理,同时根据这两种网络安全检测方法,采用专家系统技术,构筑了一个实际的网络监控系统的具体实现,并给出了该网络监控系统的结构图.     

关于超越亚纯系数微分方程亚纯解的超级

研究了非齐次线性微分方程f(k) D(k-1)fk-1 … D0f=F的复振荡问题,其中D0,D1,…,Dk-1,F 0是亚纯函数,当存在某个Ds(1≤s≤k-1)比其它Dj(j≠s)有较快增长时,得到了该微分方程亚纯解的超级的精确估计式.     

引力场理论的研究

提出了正物质、零物质、虚物质的概念,这些物质概念是建立引力场理论的基础,建立了引力场理论体系,并提出正引力场,0(零)引力场,负引力场的概念,并推导出引力场运动的速度V引为KC2(C为光速,K=1,单位∶m/s),它是宇宙中物质运动的速度上限,并推导出物质的引力场能Φ=KMC3(K=1,单位∶s/m)。