基于物体关系描述的单目语义SLAM方法

外界环境的语义感知和自身位置的准确估计是移动机器人自主导航和作业的关键。提出了一种基于单目相机的语义SLAM(simultaneous localization and mapping)方法,在轨迹估计的同时完成三维目标检测。提取物体自身语义、尺寸、颜色分布及其邻域拓扑结构等多元信息作为描述子,实现帧间物体的准确关联。在后端对相机位姿、地图点和物体路标进行联合优化,并自适应调整代价函数中各误差项的权重系数,以提高各状态变量的估计精度和鲁棒性。实验结果表明,所提出的算法在地图构建方面具有较高的精度。     

基于烟花算法的基站群协作计算卸载模型研究

车联网、AR、AI等计算密集、时延敏感型应用迅速发展,而移动设备因自身计算能力相对不足,执行此类应用任务时会因高时延而严重影响用户体验甚至无法满足用户需求。针对此问题,提出综合考虑时延与成本的多用户、多MEC (mobile edge computing)服务器的基站群协作计算卸载模型。并提出基于凸优化的改进烟花算法（improved fireworks algorithm based on convex optimization, CVX-FWA）来对模型进行求解,对用户任务进行合理的卸载与资源分配。仿真结果表明,提出的计算卸载方案有效降低了任务总时延成本值,实现计算卸载资源的整体优化配置。     

石油降解菌株的分离筛选及降解性能研究

从大庆油田石油污染土壤中分离出8株能够以原油为唯一碳源和能源的石油降解菌株,经鉴定分属假单胞菌属(Pseudomonas sp.)、微球菌属(Micrococcus sp.)、产碱菌属(Alcaligenes sp.)、动性球菌属(Planococcus sp.)和纤维单胞菌属(Cellulononas sp.)5个属。同时对其中石油降解能力较好的两株菌进一步研究了其石油降解特性,发现原油浓度、pH值、N∶P等对菌株的降解能力有较强的影响。     

凝结水精处理系统工艺流程研究——以安庆电厂凝结水精处理系统为例

对安庆电厂由武汉凯迪股份公司提供的中压凝结水精处理的高速混床和再生系统的设备、设计、工艺流程的特点进行分析研究.     

行业协会绩效评价误差的影响因素

我国行业协会应汲取实用主义理论精华,切实关注微观互益性绩效和宏观公共性绩效等指标,为会员和政府主管部门提供优质的产品与服务;在绩效评价实践中,应深刻意识到有关因素所导致的绩效评价误差,自觉加以防范.     

基于聚邻苯二胺和纳米金电位型免疫传感器的研究

利用电聚合和电沉积技术将邻苯二胺和纳米金固定在石墨电极上,通过白组装的方法使抗体（羊抗小鼠IgG）与石墨电极表面上的纳米金结合,制备了一种免疫传感器（Ab／GNPs／POPD／GE）,并对实验条件进行了优化。该传感器能够对抗原（小鼠IgG）进行定量检测,具有灵敏度高、响应速度快、检测范围宽等优良性能。其检测范围为4．0×10^-～1．0×10^-3ng／mL,检测下限为1．0×10^-3ng／mL．而且该免疫传感器具有较高的选择性和较好的稳定性,寿命可达15d左右。     

局部凸空间非线性脉冲Volterra型积分方程解的存在性

利用局部凸空间中非紧性测度的基本性质,推广了一个不动点定理,然后应用此定理研究了局部凸空间中一类非线性脉冲Volterra型积分方程解的存在性,推广了已有文献的结果.     

防城港西湾及邻近海域水体重金属的季节性和年际变化特征

为评估防城港市西湾及邻近海域水体重金属的污染状况,本研究获取了2020年6月、9月和12月及2011-2018年西湾水体重金属的监测数据,2010-2020年防城江的监测数据,采用单因子污染指数(P_i)法、综合污染指数(Water Quality Index, WQI)法、内梅罗污染指数(F)法和主成分分析(Principal Component Analysis, PCA)法进行分析与评价。2020年防城江水体各重金属含量无季节性差异,基本上符合第一类海水水质标准。2020年西湾水体重金属含量为锌(Zn)>铜(Cu)>砷(As)>铅(Pb)≈铬(Cr)>镉(Cd)>汞(Hg),Pb、Zn和Hg存在超第一类海水水质标准的情况,超标率分别为(9.1±0)%、(10.6±14.6)%和(24.2±22.9)%。F显示局部区域处于轻污染状态,超标率为(7.5±5.3)%。WQI和F显示,2010-2020年防城江重金属污染水平随时间呈变好趋势,2019-2020年处于较清洁状态。WQI和F显示2011-2020年西湾水体污染水平随时间虽然有...     

Valiantzas模型在广西参考作物蒸散发预测的适用性研究

参考作物蒸散发(Reference Evapotranspiration, ET₀)的精确计算是灌溉制度设计、水资源分配及管理的基础。本研究基于广西喀斯特与非喀斯特地区10个典型气象站点5年半的逐日气温、风速、相对湿度和日照时数数据,系统评估了Valiantzas系列简化模型(对应于不同气象因子缺失情况)在广西的适用性,并以Kling-Gupta Efficiency系数(KGE)、Nash效率系数(NSE)、决定系数(R²)、均方根误差(RMSE)以及平均偏差(PBIAS)作为评价指标。结果表明：Valiantzas-M1模型与FAO-56 Penman-Monteith (FAO-56 P-M)模型所需气象因子相同,但精度较高,其NSE和RMSE分别为0.796-0.841和0.557-0.641 mm/d,便于实际应用,可替代FAO-56 P-M模型。缺失风速时,原始Valiantzas-M2模型误差较大,用广西地区平均风速对其进行修正的Valiantzas-M2-modify模型能够提高ET₀模拟精度,降低误差,...     

基于增量优化传递的正电子发射断层图像重建

将增量优化传递算法用于正电子发射断层图像重建中,得到一种新的最大后验概率图像重建算法,实验结果表明,相对于滤波反投影和最大似然期望值最大化算法,有序子集可分离的抛物面型替代函数算法和发射增量优化传递算法得到的图像归一化均方误差较小,且边界得到一定的保持.在迭代的初期,有序子集可分离的抛物面型替代函数算法收敛较快,误差小;当迭代到一定的次数时,发射增量优化传递算法误差小,且能够有效收敛,对发射扫描断层图像重建产生重要的影响.