基于点云数据的自然地形分类算法

提出一种自然地形分类算法以解决移动机器人导航中的环境理解问题。在单几何特征地形分类方法的基础上,提出的算法使用从点云中提取的复合特征训练分类器。复合特征向量包含一个点几何特征和颜色特征。算法首先计算点的坐标协方差矩阵和平均法向量协方差矩阵的特征值作为几何特征。然后通过标定激光雷达坐标系和相机坐标系使点得到颜色信息,把点的颜色作为颜色特征加入复合特征向量。算法使用最大期望-高斯混合模型(EM-GMM)训练一个分类器,训练数据由人工标注。实验结果表明,与单几何特征分类方法相比,复合特征分类方法在对自然地形分类时能得到更高的正确率。     

一种改进的AODV路由算法

为了进一步解决Ad Hoc网络拥塞,减小网络传输能量消耗,在AODV路由协议的基础上,利用随机早期检测,对该协议进行一系列的改进。根据当前节点中缓存的队列长度来确定不同方式回应RREQ以及综合考虑节点剩余能量和跳数,改进Hello包来节省路由能耗。仿真结果显示,改进后平均时延和丢包率降低,节能效果提高,延长了网络生存时间,提高了网络性能。     

颗粒细胞上的配体NPPC及其受体NPR2维持小鼠卵母细胞减数分裂的阻滞

哺乳动物卵泡中的颗粒细胞维持了卵母细胞处于减数分裂阻滞状态,这可以防止它们过早成熟。研究发现,位于卵泡壁上的颗粒细胞表达C-型钠肽(NPPC)的信使RNA;而卵母细胞周围的卵丘细胞表达NPPC受体NPR2的信使RNA,这是一个鸟苷酸环化酶。细胞培养实验显示,NPPC可增加卵丘细胞和卵母细胞中cGMP的表达水平,抑制了减数分裂的恢复。Nppc或Npr2突变小鼠,减数分裂阻滞将在大多数卵泡中不能持续,减数分裂得以提早恢复。卵母细胞源旁分泌因子可促使卵丘细胞表达Npr2的信使RNA。上述结果表明,颗粒细胞上的配体NPPC及其卵丘细胞上的受体NPR2协同防止了减数分裂的过早成熟,这对于成熟和排卵的协调以及对于雌性生殖都至关重要。     

TRIM24 links a non-canonical histone signature to breast cancer

Recognition of modified histone species by distinct structural domains within 'reader' proteins plays a critical role in the regulation of gene expression. Readers that simultaneously recognize histones with multiple marks allow transduction of complex chromatin modification patterns into specific biological outcomes. Here we report that chromatin regulator tripartite motif-containing 24 (TRIM24) functions in humans as a reader of dual histone marks by means of tandem plant homeodomain (PHD) and bromodomain (Bromo) regions. The three-dimensional structure of the PHD-Bromo region of TRIM24 revealed a single functional unit for combinatorial recognition of unmodified H3K4 (that is, histone H3 unmodified at lysine 4, H3K4me0) and acetylated H3K23 (histone H3 acetylated at lysine 23, H3K23ac) within the same histone tail. TRIM24 binds chromatin and oestrogen receptor to activate oestrogen-dependent genes associated with cellular proliferation and tumour development. Aberrant expression of TRIM24 negatively correlates with survival of breast cancer patients. The PHD-Bromo of TRIM24 provides a structural rationale for chromatin activation through a non-canonical histone signature, establishing a new route by which chromatin readers may influence cancer pathogenesis.     

2008年冬季兰州气溶胶辐射特性及地表辐射特征分析

利用2008年1月10日至2月16日兰州地区地面长短波辐射和积分浑浊度仪等观测资料,分析了气溶胶光学厚度和散射特性、气溶胶对辐射能量平衡的影响、长短波辐射特征以及云对太阳短波辐射的影响.结果表明:观测期间气溶胶光学厚度较大,869.5 nm气溶胶光学厚度平均为0.57,大气浑浊度系数较高,大于0.2.日平均气溶胶光学厚度与地表短波辐射变化趋势相反.气溶胶总散射系数呈双峰型日变化特征,且与风速呈负相关,与相对湿度呈正相关.不同天气类型下地面长波辐射表现不同的特点,晴天波动小,阴天和降雪天振荡较大;短波辐射具有明显的日变化特征,云对短波辐射的影响非常显著.     

二次加砂压裂技术在海上低孔渗砂岩气藏的应用

东海低渗储层具有埋藏深、温度高、边底水发育、平台空间小等特点,采用传统加砂压裂方式初期产量低、压后压降快、有效产能低,无法满足海上经济有效开发的需求。因此,基于平台化压裂的技术瓶颈,开展二次加砂压裂增产机理及适应性评估,通过技术优化研究,确定了二次加砂压裂施工排量、加砂规模、二次加砂比例、中途停泵时间等关键参数,优选评价了压裂液和支撑剂材料,并评估了平台空间综合利用,形成了一种适合海上低渗平台开发的增产技术。DX-B5井的实施效果表明:二次加砂压裂技术首次应用于海上低渗油气田,并取得显著的增产效果,相比邻井初期产量增加了2倍,累计产量增加了3倍,针对类似储层条件的油气井,可推广应用于东海及国内其他海域的低渗储层增产开发。     

基于科学知识图谱的应急救援研究可视化分析

为整体把握中国应急救援研究动态,以中国知网(CNKI)收录的2000—2019年核心期刊上发表的1 693篇核心期刊文献记录为数据源,借助CiteSpace V对其进行数据可视化分析,包括研究成果时序图谱、学科分布、作者合作、机构合作、关键词及文献共引、突变词分析等。研究结果表明:中国应急救援研究论文产出符合普赖斯逻辑增长曲线;《中国安全生产科学技术》《中国安全科学学报》和《消防科学与技术》为应急救援领域的核心区期刊;作者以郭其云、夏一雪、郭德勇等为核心,机构集中于中国安全生产科学学研究院、中国人民武警部队学院和中国矿业大学,且作者合作和机构合作关系网络均较为松散;应急救援、应急管理和突发事件等是该领域的热点关键词;突变词"多目标优化"和"应急物资"代表当前应急救援研究的热点和前沿。     

城市土壤特征对降雨径流控制的影响

城市范围土壤受到人为扰动而出现生态功能退化,总结了城市土壤的物理化学和水文生态特征,分析了城市土壤对降雨径流量和水质的影响,探讨了低影响开发(LID)工程土的要求,以期为改善LID措施控制降雨径流效果提供理论依据和参考。研究表明:以下渗为主的LID措施,土壤饱和导水率是重要参数;以去除污染负荷为主的LID措施,土壤质地、容重是重要参数,pH及本底养分、重金属含量也是影响因素;应以此为基础设计改良工程土配方;施工过程中,应避免场地土壤的机械人为压实;定期清理设施区域的垃圾,防止阻塞土壤表层;在污染严重区域,定期检测土壤污染物浓度,若超过土壤负载需更换土壤。     

Metallographic etching and microstructure characterization of NiCrMoV rotor steels for nuclear power

The grain size of prior austenite has a distinct influence on the microstructure and final mechanical properties of steels. Thus, it is significant to clearly reveal the grain boundaries and therefore to precisely characterize the grain size of prior austenite. For NiCrMoV rotor steels quenched and tempered at high temperature, it is really difficult to display the grain boundaries of prior austenite clearly, which limits a further study on the correlation between the properties and the corresponding microstructure. In this paper, an effective etchant was put forward and further optimized. Experimental results indicated that this agent was effective to show the details of grain boundaries, which help analyze fatigue crack details along the propagation path. The optimized corrosion agent is successful to observe the microstructure characteristics and expected to help analyze the effect of microstructure for a further study on the mechanical properties of NiCrMoV rotor steels used in the field of nuclear power.     

复合催化剂SO42--H3PW12O40/TiO2(P123)的制备及其光催化降解二硝基甲苯

 采用溶胶-凝胶与溶剂热相结合的方法制备了系列介孔复合光催化剂SO₄^2--H₃PW₁₂O₄₀/TiO₂ （P123）,并对其进行了表征和分析。N₂吸附表面分析及扫描电镜（SEM）图片显示,复合催化剂的粒径明显减小,比表面积高达211m²/g,是TiO₂的5 倍。紫外漫反射吸收光谱（UV-Vis）显示,与TiO₂相比,复合催化剂的吸收光谱发生了明显的红移,且吸收强度明显增强。运用L₁₆（4⁵）的正交实验设计探讨了H₃PW₁₂O₄₀负载量、模板剂P123 的添加量、溶液初始pH 值、催化剂加入量以及H₂SO₄浓度5 个因素对二硝基甲苯（DNT）降解性能的影响,并对正交实验结果进行了直观分析和方差分析。结果表明,该降解过程符合L-H 表观一级反应动力学,在催化剂用量为1.2g/L、H₃PW₁₂O₄₀负载量为20%、模板剂P123 的加入量为2g、溶液初始pH 为2、H₂SO₄的浓度为1mol/L 条件下,经氙灯光源辐照4h 后,DNT 的降解率达到98.7%,DNT 降解的半衰期为0.7162h,取得了良好的光催化效果。