机器人避碰撞路径生成中的跨绕问题研究

随着机器人控制智能化程度的提高,避碰撞路径生成显得非常重要.可视图法可有效地求解二维问题。但无法求解三维问题.文中将三维避碰撞最短路径问题分解成跨越和绕行两个基本问题,推导了用于求解这些问题的一组定理和公式,由于采用了递推公式及解非线性方程组,使得算法较为简单.     

往复泵泵组效率检测系统

本文介绍了一种用往复泵组的泵效检测系统,应用微机对泵的有关参数进行自动采集,绘制示功图并计算输出有关泵组效卑的数据结果.     

立窑内黑生料球的燃烧与反应特性研究

本文通过对黑生料球在不同煅烧温度下的残余碳、失重率及游离氧化钙等的测定,对立窑黑生料球的燃烧与反应特性进行了研究。认为黑生料球的燃烧大致可分为三个阶段。根据实验中游离钙的变化规律,并结合有关煅烧理论,肯定了黑生料煅烧的优越性。而实验中机械不完全燃烧现象,说明了“高灰分”对料球燃烧反应的影响,为实际生产控制提供了依据。     

论红军抗日先遣队与中央红军长征

为吸引进攻中央苏区的敌军回防,以红军第7军团为主体的抗日先遣队奉命出征福建、浙江、安徽诸省,三进三出浙江西部地区,灵活机动地破坏杭州至江山段铁路、公路交通线,尽其所能牵制一部分敌军于己周围,竭力呼应中央和军委实施突围行动计划,在另一个战略方向上配合了中央红军长征。     

基于RBF函数状态离散化的激励学习

介绍了激励学习和两类学习算法：Q学习和SARSA学习，提出一类基于RBF函数的特征状态离散化方法，并对该方法进行了初步的实验比较．     

壳聚糖/玉米淀粉基质复合膜的制备与性能分析

以壳聚糖和玉米淀粉为主要基质,分别加入甘油、聚乙烯醇、明胶和气相二氧化硅,采用溶液共混后流延方法制备食品包装膜。分析了壳聚糖和玉米淀粉的最佳质量比以及添加剂的用量对包装膜力学性能和吸水率的影响。结果表明：当壳聚糖和玉米淀粉质量比为100：214,甘油含量为玉米淀粉质量的20%时,壳聚糖/玉米淀粉膜的综合性能较好;聚乙烯醇含量为玉米淀粉质量的60%、明胶固含量为玉米淀粉质量的10%、气态二氧化硅固含量为玉米淀粉质量的4%时,所得膜在各自系列膜中的性能较佳。     

成兰铁路特长深埋隧道岩爆段应力特征

为了探究高地应力环境下深埋隧道岩爆发生机理,掌握岩爆孕育规律,通过现场测试、数值分析及室内实验,对平安特长深埋隧道岩爆段围岩的二次应力场进行了分析,探明了隧道岩爆发生的力学机制,并运用经典应力岩爆判据指标,预测判断出岩爆发生强度及位置。研究表明：隧道侧壁处存在较大的压应力,是造成岩爆发生的主要原因;高地应力条件下,由于结构面等不利因素的存在,造成掌子面中部处原岩应力突发释放而引发高烈度的岩爆;在岩爆区段进行应力释放孔的布置,能够有效地释放原岩应力,减少岩爆发生的可能性。相关研究成果能够深化人们对于高地应力环境下岩爆发生机制的认识,为类似工程岩爆的防控及建设提供科学依据。     

聚丙烯酸改性反渗透膜及其在含α放射性核素废液处理中的应用

为了探究聚丙烯酸(polyacrylic acid, PAA)改性反渗透膜处理含α放射性核素废液的效果,为含α放射性核素废水的处理提供指导,对改性方法进行了探究,对改性前后膜的截留率和抗污染性能进行了系统的测试。结果表明：PAA改性的引发剂K₂S₂O₈和Na₂S₂O₃最佳比例为1∶1,最佳接枝时间为6 min; PAA改性提高了膜的亲水性、降低了膜的粗糙度和Zeta电位,因此提高了膜的性能。相对于原始膜,处理含α放射性核素废液,改性膜的膜通量提升至1.36倍、截留率从98.20%提升至99.84%,对磷酸三丁酯、十二烷基硫酸钠污染引起的膜通量衰减分别降低了29.6%及33.5%。可见PAA改性反渗透膜对含α放射性核素废液的处理具有良好的效果及重要的应用价值。     

煤粉壁摩擦特性的实验与模拟

为了研究仓壁材料性质、粒径对煤粉运动壁摩擦角的影响,用Jenike剪切测试仪,测试不同粒径煤试样在不锈钢板、碳钢板、环氧板3种常用仓壁材料上的运动壁摩擦力.结合Jenike松散物料流动理论,探讨了不同粒径煤试样运动壁摩擦系数的变化.结果表明:仓壁材料表面的粗糙度越大,煤粉的运动壁摩擦系数越大;材料刚度越大,煤粉的运动壁摩擦系数也越大;水分一定时,煤试样中小粒径煤粉含量越多,壁摩擦系数越大.同时,用离散单元法(DEM)对这一壁摩擦过程进行模拟研究.分析比较模拟结果和实验结果表明:数值模型能够有效模拟实验过程,仓壁材料粗糙度、刚度以及煤粉粒径对壁摩擦系数的影响规律与实验结果相同.     

滚压对6061铝合金微动磨损性能的影响

应用一种恒力式滚压工具,依据Box-Behnken中心组合设计原理,以车削进给量、滚压力和滚压次数为自变量,以在SRV IV实验机上实现的100℃下的无润滑条件和润滑条件下的微动磨损体积为响应值,对6061铝合金进行滚压后的微动实验,推导出了非平面微动磨损体积的计算公式,并对微动实验中的摩擦系数、试样初始表面粗糙度和磨...