双连杆柔性机械臂的变结构轨迹控制

针对双连杆具有柔性前臂的机器人建立了非线性动力学模型，柔性臂所在的动坐标系采用相对坐标系，即悬臂梁坐标系，使得关节的实际转动角度与动坐标系的转动角一致，利于控制方案的实施。基于输入输出线性化，提出了一种关节轨迹变结构跟踪控制方案，该方案考虑了柔性臂弹性变形的稳定性和对参数的变化的鲁棒性。     

The Laplace Functional and Moments for Markov Branching Chains in Random Environments

The concepts of random Markov matrix, Markov branching chain in random environment (MBCRE) and Laplace functional of Markov branching chain in random environment (LFMBCRE) are introduced. The properties of LFMBCRE and the explicit formulas of moments of MBCRE are given.     

城乡公交服务质量评价方法

在解析城乡公交特性,建立城乡公交服务质量评价指标体系,以及对指标体系进行量化与分级的基础上,分别应用面向乘客需求的城乡公交服务质量差距模型和基于集对分析法(SPA)的城乡公交服务质量综合评价模型,研究城乡公交服务质量.以慈溪市城乡公交为案例进行实证分析,通过两种方法的对比得到了较为一致的结果,表明集对分析法在评价城乡公交服务质量上是可行的.     

直喷汽油机喷嘴积碳对喷雾的影响

利用纹影法,在定容燃烧弹中对直喷汽油机喷油器进行喷雾特性试验,对比了未积碳喷油器、积碳喷油器和物理清洗过的积碳喷油器在不同喷射压力下的喷雾形态、喷雾锥角以及贯穿距离.结果表明:积碳后喷油器雾化质量较差,喷雾锥角和贯穿距离明显小于未积碳喷油器的喷雾锥角和贯穿距离,提高喷射压力后这种差距有所缩小;积碳喷油器单束油束贯穿距离差别较大,积碳后喷油器流量显著降低,且随喷油压力的增加,积碳喷油器流量的变化更为显著;扫描电子显微镜显示喷油器各喷孔积碳程度不一致,经X射线能谱分析检测后发现,机油中的某些成分以及摩擦产生的金属碎屑对积碳的形成起到促进作用.     

硅压力传感器基座受力变形时的输出性能

为分析硅压力传感器基座受力变形对传感器输出性能的影响,首先利用弹性力学理论和板壳理论分析推导了压力传感器方形膜片应力分布,为力敏电阻在应变膜上的布置提供依据;再利用ANSYS进行分析模拟,探究了传感器基座结构变形对应变膜应力差的影响;然后针对减小基座受力变形对芯片受力的影响,对基座结构进行适当优化,并对比仿真分析的结果;最后通过实验测得优化前后的传感器输出数据.结果表明,传感器基座结构优化后,传感器硅芯片中心最大变形量从2.172μm降低到1.819μm,输出误差从0.95%下降到0.60%.     

混合业务下基于能效准则的基站开/关选择策略

为提升无线系统的能效,针对用户随时间的潮汐变化特点,文中提出了一种通过基站开关切换提升系统能效的方法——基于能效准则的基站开/关选择策略,将用户业务分为恒定比特率业务和可变比特率业务,在满足恒定比特率业务的约束下最大化能源效率.文中采用改进的自适应遗传算法来求解此约束优化问题,即基站开关状态用二进制编码,通过设计的选择、交叉、变异实现迭代寻优.仿真结果表明:文中提出的改进遗传算法收敛速度快,能有效对抗染色体群体的早熟问题;在满足恒定比特率用户需求的前提下,文中策略可有效地提升无线系统的能效,其性能接近穷举算法.     

绿色技术对岭南办公建筑生态性的影响

以国家绿色三星项目——东莞生态园管委会办公楼设计为例,通过建筑环境计算机仿真与能耗实测对比,定性、定量分析与对比了办公建筑被动节能技术(包括朝向选择、自遮阳体系、自然采光、通风的利用等)及主动节能技术(包括水源热泵空调系统的运行、水资源的循环利用等)对岭南办公建筑生态性的影响,在计算机模拟与数据分析比较的基础上提出了优先使用低技术高效能的被动节能技术手段,并结合环境条件辅助使用适宜主动节能技术,以提高岭南地区办公建筑生态性、降低使用能耗的策略.     

中国蛙类原虫与棘头虫名录

为了解我国蛙类原虫与棘头虫的种类与地理分布,收集了报道我国蛙类原虫与棘头虫的相关文献,依据较新的原虫与棘头虫分类系统整理成名录.共记录在中国31种蛙体内检出原虫61种,隶属于7门、11纲、12目、14科、23属;棘头虫8种,隶属于1门、2纲、2目、2科、3属.列出了每种原虫和棘头虫的中文名称、拉丁文名称、命名人与命名年、宿主与寄生部位、地理分布及文献来源等信息,为较全面了解我国蛙类原虫与棘头虫的种类情况提供了基础材料.     

改进元胞遗传算法的转塔式贴片机贴装优化

研究了转塔式贴片机的贴装过程优化问题,将其分解为元件贴装顺序和供料器布置,建立以组装时间最短为目标的贴装过程优化模型,然后采用元胞遗传算法对模型进行求解,基于问题的特点提出二维分段式的十进制编码方式,在遗传操作过程中运用改进的顺序交叉和自适应的变异操作,并在算法中结合局部搜索策略,实现了贴装顺序和供料槽布置的同时优化.实例求解和对比结果表明本算法在求解效率和求解结果上都优于传统遗传算法,从而证明了该算法的有效性.