四轮独立驱动-独立转向电动车辆动力学控制现状

四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)电动车辆除具有分布式驱动电动车辆传动链短、传动高效、结构紧凑的优点外,车辆的机动性及可操控性更高。通过对4WID-4WIS车辆的运动学及动力学控制展开论述,提炼了相关研究的热点与难点:在车辆控制系统构架上广泛采用分布式网络控制系统,非理想网络下的控制实时性、可靠性问题是研究的难点,动力学分层控制方法是研究的热点;在车辆动力学控制方法上,主要研究集中在基于一个或多个优化目标的转矩分配方法,协调多个控制目标的集成控制成为重要的研究方向;为了解决4WID-4WIS车辆转向模式停车切换的问题,基于该车辆的控制自由度冗余对转向模式动态切换方法的研究成为一个新的研究方向。     

嵌入式四轴运动控制器的设计

为了解决传统基于PC平台的运动控制器渐显高能耗、高成本、低可靠性等缺点,结合ARM和DSP运动控制芯片特点,给出一种基于ARM微处理器LPC1788和专用DSP运动控制芯片PCL6045BL组合的嵌入式四轴运动控制器。该控制器在硬件上采用ARM+DSP的主从式双CPU结构,并结合ARM在人机界面显示、通信接口方面的优势以及PCL6045BL高控制精度的优点,在软件上通过LPC1788上移植μC/OS-Ⅱ实时操作系统来管理总体的运动控制系统。最后通过圆弧插补实验验证了嵌入式四轴运动控制器具有可靠性高和快速响应等优点。     

神经生物学在养发领域的应用

解决头发问题根本出路是以神经生物学为纲,从抑制脱发、使毛发更健康、为生发提供更大的可能性这三方面多管齐下,综合多学科前沿科技成果进行产品研发和改善服务流程,唯此才能系统、科学破解养发难题。     

李叔同 姚节母何太君墓志铭楷书册

时间：约民国四年乙卯（1915）初春 质地：纸本．墨迹 尺寸：32．5cm×24cmX11 题识：姚节母何太君墓志铭，金山高燮撰文，平湖李息书丹，     

宁陕齿突蟾雄性的发现(无尾目:锄足蟾科)

宁陕齿突蟾Scutiger ningshanesis Fang于1985年以一只雌性发表以来,雄性未见报道.1988年5月20日晚作者在与雌性标本相同的地方(宁陕县平河梁),海拔1970m的溪流中采获一只齿突蟾.经鉴定为宁陕齿突蟾雄性成体(No.SXTU 88017),标本现保存于陕西师范大学生物系脊椎动物实验室.     

学生德育工作初探

以落实江总书记的“以德治国”思想为出发点，分析学校学生德育现状，探讨改进和改善学校德育工作的方法。     

进口X射线衍射仪的计算机数据截获系统

某些进口 X射线衍射仪存在一个棘手的问题 ,即用户无法读取衍射仪所产生的强度——衍射角的原始数据 ,无法做任何系统误差校正 ,如 Rietveld方法所要求 .本文提出一种新颖的软硬件设计方案 :X射线衍射仪的计算机数据截获系统 ,它能有效地截获在线数据 ,该方案不仅能成功的解决上述衍射仪的问题 ,而且对于改装类似的谱仪类仪器也提供了一个有普遍意义的新思路。